自动驾驶测试场景库的构建及评价方法

2024-09-25 17:06:29· 来源：赛目科技

34个二级标签下的要素在经过笛卡尔积后，得出的场景库的场景量级为

。在测试的语境下，需要基于自动驾驶功能对场景库进行场景筛选和采样，以形成数量有限且具备一定覆盖度的测试用例子集。

以ALKS（自动车道保持系统）[8]为例，定义测试需求为：具有一定典型性的SOTIF场景；场景需要具备1-3个可能的性能局限触发源；场景不易过于复杂或过于危险；场景用例至少1500条。ALKS的设计运行范围（ODD）见下表。

表3 ALKS的ODD

首先，需要基于测试需求和ODD对适用于ALKS的场景进行筛选。ALKS不适用于十字路口、极端天气、频繁启停、拥堵等场景，则将存在不适用要素的场景用例排除。设定好要素级的筛选规则后，得到数量大小为7040的测试用例集，用例集的场景描述见图6。

图6 场景库的场景描述（部分）

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