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中国智能网联汽车技术规程（C-ICAP-2024版）之基础行车辅助测试介绍及文档分享24年7月1号实施
系统激活后，试验车辆设置车速为 40km/h，在距离电动二轮车行驶轨迹 100m 前达到预期车速，并匀速向前行驶。电动二轮车以 20km/h 的速度匀速行驶，预计碰撞点在道路正中间。
（3）试验退出条件
当满足下列条件时，试验退出：
1) 单次试验，试验车辆与电动二轮车发生碰撞或避免碰撞，则该单次测试结束。
2) 发生碰撞时，试验车辆车速降低量小于 5km/h，则该测试项目测试结束
目标物纵向移动
（1）测试场景
测试道路为至少包含一条车道的长直道，试验车辆驶向前方慢行行人。如图所示。
（2）测试方法
系统激活后，设定车速由低到高依次进行试验。试验车辆在距离目标物 200m 前达到预期车速，并以稳定状态驶向前方慢行行人，驾驶员双手握住方向盘，不得干扰系统的正常驾驶。试验车辆设定车速及行人位置如表所示。
（3）试验退出条件
当满足下列条件时，试验退出：
1）单次试验，试验车辆与行人发生碰撞或避免碰撞，则该单次测试结束。
2）发生碰撞时，试验车辆车速降低量小于 5km/h 或试验车辆速度大于 50km/h，则该测试项目测试结果为碰撞。
3）某测试项目测试结果为碰撞，则不再进行后续测试项目
事故车辆识别与响应
（1）测试场景
测试道路为至少包含两条车道的长直道，在车道中间横置静止的目标车辆作为障碍物，试验车辆匀速驶向前方障碍物。如图所示。
（2）测试方法
系统激活后，试验车辆设置车速分为 60km/h，在距离目标物 200m 前达到预期车速，
并匀速驶向障碍物。
（3）试验退出条件
当满足下列条件时，试验退出：
1) 单次试验，试验车辆与车辆发生碰撞或避免碰撞，则该单次测试结束。
2) 发生碰撞时，试验车辆车速降低量小于 5km/h 或试验车辆速度大于 50km/h，则该测试项目测试结束。
道路施工
锥桶识别与响应
（1）测试场景
测试道路为至少包含两条车道的长直道，在车道中间放置倾斜于道路方向 45°夹角的 5个锥形交通路标（推荐尺寸：50cm×35cm）作为障碍物，试验车辆匀速驶向前方障碍物。如图所示。
（2）测试方法
系统激活后，试验车辆设置车速为 60km/h，在距离目标物 200m 前达到预期车速，并匀速驶向障碍物。
（3）试验退出条件
当满足下列条件时，试验退出：
1) 单次试验，试验车辆与障碍物发生碰撞或避免碰撞，则该单次测试结束。
2) 发生碰撞时，试验车辆车速降低量小于 5km/h，则该测试项目测试结束。
模拟危险场景
仿真测试实施机构及测试方法
仿真测试实施由企业自主完成或委托第三方检测认证机构开展，具体实施形式由企业结合自身情况合理选择。为保证结果的公平、公正，无论企业选择何种方式，均需由试验人员对实施测试的环境进行现场或远程审核。作为评分前提，若发现提交的报告与实际测试环境不符，则取消此次车型的仿真评分资格。
测试方法应结合实际情况进行灵活选择，包括但不限于硬件在环（HIL）、整车在环（VIL），此处推荐使用物理级传感器信号仿真设备来提高仿真的测试精度，如视频暗箱、视频注入、毫米波雷达回波模拟器、超声波雷达回波模拟器等。
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