中国智能网联汽车技术规程（C-ICAP-2024版）之基础行车辅助测试介绍及文档分享24年7月1号实施

2024-10-09 14:23:40· 来源：智驾社

仿真测试流程合规审查

仿真测试流程合规报告主要考察实际的测试环境是否满足仿真的基本要求，认定是否能够实现仿真场景的构建以及整体的闭环测试。审查重点为核心软硬件、车辆动力学标定、被测设备、信号流示意图四大部分：

1）核心软件：应描述场景仿真软件、车辆动力学仿真软件、试验管理软件、自动化测试软件（若有）的类型和版本；核心硬件：应描述实时仿真系统、机柜、数据采集板卡、通讯接口板卡、物理级传感器信号仿真设备（若有）的品牌与具体型号；

2）车辆动力学标定结果对比：应参考 GB/T 12544、GB/T12543、GB/T 12676、GB/T 6323等国家推荐标准，结合自身的试验条件，对车辆的横纵向参数进行标定，以提高模拟仿真的置信度；

3）被测设备：应描述该驾驶自动化系统的设计运行域以及可以释放的功能规范，同时对该系统的传感器配置以及主要参数进行说明，如镜头模组、毫米波雷达的安装位置、FOV、探测最大/最小距离、加速度、精度、目标物信息等；

4）信号流示意图应说明执行本次测试的整体交互逻辑，包含测试场景、车辆动力学模型、传感器物理级信号、被测对象的数据流向与通讯方式，同时指出各软件的部署位置与硬件架构。

高速前车紧急避障

（1）测试场景

测试道路至少为符合中国高速公路定义的三车道，试验车辆位于左侧第一车道，跟随前方目标车匀速行驶，车间时距设定为最小档。目标车前方存在路障，当距离路障 20m 时紧急变道至第二车道。如图所示。

（2）测试方法

完成测试场景构建及环境配置后，激活系统，设置试验车辆及目标车辆的运动参数。试验车辆及交通流参数如表所示。

（3）试验退出条件

当满足下列条件时，试验退出：

试验车辆避开障碍物或发生碰撞，则该试验中止。

低速重卡走走停停

（1）测试场景

测试道路至少为符合中国城市道路定义的三车道，试验车辆位于中间车道，跟随前方目标车（重型卡车）匀速行驶，车间时距设定为最小档；干扰车辆位于左侧第一车道及第三车道匀速行驶。当系统稳定跟车运行后，目标车制动 2s 后以 3.5m/s2的加速度加速至 10km/h，如图所示。

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