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中国智能网联汽车技术规程（C-ICAP-2024版）之基础行车辅助测试介绍及文档分享24年7月1号实施
测试道路为至少包含一条车道的长直道，试验车辆驶向前方正在减速的目标车辆。如图 2-11 所示。
（2）测试方法
系统激活后，按照表 2-3 的设定速度进行试验。试验车辆以相对稳定的跟车距离跟随目标车辆行驶，然后前车施加 3m/s2的减速度。过程中驾驶员双手握住方向盘，不得干扰系统的正常驾驶。试验车辆设定车速及目标车摆放位置如表所示。
（3）试验退出条件
当满足下列条件时，试验退出：
1) 单次试验，试验车辆车速小于目标车辆车速或发生碰撞，则该单次测试结束。
2) 发生碰撞时，试验车辆车速降低量小于 5km/h 或试验车辆速度大于 50km/h，则该测试项目测试结果为碰撞。
3) 某测试项目测试结果为碰撞，则不再进行后续测试项目。
前车切入识别与响应
（1）测试场景
测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线，车道宽度 3.75m。试验车辆和目标车辆在各自车道内行驶，在试验车辆接近目标车辆过程中，目标车辆切入试验车辆所在车道。如图 所示。
（2）测试方法
系统激活后，按照表 2-4 的设定速度进行试验。试验车辆在距离目标物 200m 前达到预期车速，并在车道内稳定行驶，目标车辆以某一速度在相邻车道中间匀速同向行驶并快速切入试验车辆所在车道，并沿车道中间行驶。过程中驾驶员双手握住方向盘，不得干扰系统的正常驾驶。试验车辆设定速度、目标物速度、切入后目标物位置、试验车辆最前端与目标物最后端时距、切入动作持续时间如表所示，其中切入动作持续时间指车辆开始横向移动至车辆后轴中心与目标车道中心线重合的位置所需要的时间。
（3）试验退出条件
当满足下列条件时，试验退出：
1) 单次试验，试验车辆车速小于目标车辆车速或发生碰撞，则该单次测试结束。
2) 发生碰撞时，试验车辆车速降低量小于 5km/h 或试验车辆速度大于 50km/h，则该测试项目测试结果为碰撞。
前车切出识别与响应
（1）测试场景
测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线，车道宽 3.75m，试验车辆在任一车道行驶，试验车辆的前方存在目标车辆。如图所示。
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