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自动驾驶从小白到小强46～刹车防抱死系统ABS
4 一般要求
4.1 任何电气故障或传感器异常，如果影响到本附件中的功能和性能要求，包括电力供应、控制器的外部布线、控制器和调节器，应通过特定的黄色光学警告信号向驾驶员发出信号。(主机厂应列出详细故障清单）
4.1.1 在静态条件下无法检测到的传感器异常应不迟于车速超过10km/h时检测到。然而，为防止传感器因车轮不旋转而没有产生车速输出时出现错误故障指示，验证可能会延迟，但不迟于车速超过15km/h时检测到。（防止静止时故障灯误报）
如果故障已经被激活（车速已经达到10km/h或15km/h），当车辆再次静止时，故障警告信号可能会再次亮起，如果此时没有故障，警告信号就应熄灭。
4.1.2 当车辆处于静止状态，刹车防抱死系统ABS通电时，电控气动调节阀应至少循环一次。
4.2 如果发生仅影响防抱死功能的单一电气功能故障，即出现上述黄色警告信号，在发动机断开的情况下，根据0型试验，后续行车制动性能不得低于规定性能的80%。这相当于0.1V+0.0075V ²（m） 的停止距离和5.15m/s²的平均完全减速。
4.3 防抱死系统的操作不得受到磁场或电场的不利影响。这应通过遵守UN ECE R10法规的第5.1.1.4段的要求来证明。
4.4 不得提供手动装置来断开或改变防抱死系统的控制模式。如果在改变的控制模式条件下，车辆配备的防抱死系统类别的所有要求都得到了满足，则允许改变防抱死系统的控制模式。
5 特别规定
5.1 能源消耗
配备防抱死系统的车辆应在长时间刹车踏板踩到底时保持其性能。应通过以下测试验证是否符合此要求：
5.1.1 试验程序
5.1.1.1 储能装置的初始能量水平应为制造商规定的水平。该水平应至少确保车辆满载时行车制动的规定效率。气动辅助设备的储能装置（储气筒）应隔离。
5.1.1.2 从不小于50km/h的初始速度开始，在附着系数为0.3或更小的表面上，满载车辆的制动器应完全施加一段时间t，在此期间，应考虑间接控制车轮消耗的能量，所有直接控制车轮应保持在防抱死系统的控制之下。（认证机构可自行决定使用轮胎的磨损极限和附着系数最高为0.4的表面，应记录获得的实际值值以及轮胎和表面的类型。）
5.1.1.3 然后应停止车辆发动机或切断（打气泵）对储能装置的供应。
5.1.1.4 车辆静止时，行车制动控制系统应连续四次完全启动。 5.1.1.5 当第五次利车时，车辆的刹车应至少具有为满载车辆二次利车规定的性能。
5.1.2 额外要求
5.1.2.1 路面附着系数通本附件附录2第1.1 段所述方法与被测车辆一起测量。
5.1.2.2 制动试验应在发动机断开和怠速以及车辆满载的情况下进行。
5.1.2.3 制动时间t应由以下公式确定：
t=Vmax/7（但不少干15秒）
其中t以秒表示， V
max
以km/h表示的车辆的最大设计速度，上限为160 km/h。
5.1.2.4 如果时间不能在单个制动阶段完成，则可以使用其他阶段，最多总共四个阶段。
5.1.2.5 如果试验分几个阶段进行，试验阶段之间不得供应新能源。
从第二阶段开始，可考虑与初始制动应用相对应的能耗，方法是从本附件第5.1.1.4段 （5.1.1.5和5.1.2.6)规定的四个完全制动中减去一个完全制动。适用时，用于本附件第5.1.1段规定的试验的第二，第三和第四小阶段。
5.1.2.6 如果在第四次完全制动结束时，在车辆静止的情况下，储能装置中的能量水平等于或高于与满载车辆二次制动所需的能量水平，则本附件第5.1.1.5段规定的性能应被视为满足。
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