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自动驾驶从小白到小强46～刹车防抱死系统ABS
5.2 附着力的利用
5.2.1 防抱死系统对附着力的利用考虑了制动距离实际增加超过理论最小值的情况。当满足条件ε≥0.75时，防抱死系统应被视为令人满意，其中ε代表所使用的附着力，如本附件附录2第1.2段所定义。
5.2.2 应在附着系数为0.3⁵或更小、约为0.8（干燥道路)，初始速度为50km/h的路面上测量附着力利用率ε。为了消除制动温度差异的影响，建议在确定附着系数K之前确定最大制动率ZAL。 5.2.3 确定附着系数K的试验程序和计算附着力利用率ε的公式应为本附件附录2中规定的程序。
ε=ZAL/K
5.2.4 安装了1类或2类防抱死系统的整车应检查防抱死系统对附着力的利用情况。对于安装了3类防抱死系统的车辆，只有
至少有一个直接控制车轮的车轴
应满足这一要求。
5.2.5 应在车辆满载和空载情况下检查ε≥0.75的满足情况。在制定统一的试验程序之前，可能必须对配备有制动能量回收的车辆重复本段要求的试验，以确定自动功能提供的不同制动分配值对车辆的影响。
如果控制装置上的规定力没有实现防抱死系统的完全循环，则可以省路高附着力表面上的负载测试。
对于空载试验，控制力可以增加到100 daN。如果100 daN不足以使系统循环，则可以省略此测试。
5.3 附加检查
应在发动机断开的情况下，在车辆满载和空载的情况了下进行以下附加检查：
5.3.1 在初始速度V=40km/h和高初始速度v=0.8Vmax≤120km/h的情况下，在本附件第5.2.2段规定的路面上，在制动踏板上突然施加全部力时由防抱死系统ABS直接控制的车轮不得抱死。
此测试的目的是检查车轮是否抱死，车辆是否保持稳定；因此，没有必要在低附着力路面上完全停止并使车辆停止。
5.3.2 当车轴从高附着力表面(KH）经过低附着力表面（KL）时，其中KH≥0.5和KH/KL≥2，在制动踏板上施加全部力的情况下，ABS直接控制的车轮不得锁死。应计算运行速度和制动时刻，以确保防抱死系统在高附着力表面上完全循环的情况下，在第5.3.1.段规定的条件下，以高速和低速从一个表面到另一个表面。
此测试的目的是检查车轮是否抱死，车辆是否保持稳定；因此，没有必要在低附着力路面上完全停止并使车辆停止。
5.3.3 当车辆从低附着力表面(KL） 行驶到高附着力表面 （KH）时，其中KH≥0.5和KH/KL=2，在制动踏板上施加全部力的情况下，车辆的减速应在合理时间内上升到适当的高值，并且车辆不得偏离其初始路线。行驶速度和制动瞬问的计算应使防抱死系统在低附着力表面上完全循环时，从一个表面到另一个表面的通行速度约为50km/h。
5.3.4 本款规定仅适用于装有第1类或第2类防抱死系国统的车辆。当车辆的右车轮和左车轮位于附着系数(KH）和（KL）不同的表面上时，其中KH≥0.5和KH/KL≥2，当以50km/h的速度突然对制动踏板施加全部力时，ABS直接控制的车轮不得抱死。
5.3.5 此外，装有第1类防抱死系统的载货车辆，在本附件第5.3.4段的条件下，应满足本附件附录3规定的制动速率。
5.3.6 然而，在本附件第5.3.1、5.3.2、5.3.3、5.3.4和5.3.5段规定的试验中，应允许短暂的车轮抱死。此外，当车速低于15km/h时，允许车轮抱死；同样，间接控制的车轮在任何速度下都允许锁死，但稳定性和操控性不受影响，车辆不得超过15°偏航角或偏离3.5m宽的车道。
5.3.7 在本附件第5.3.4段和5.3.5段规定的试验中，如果方向盘在最初2秒内的角度旋转在1200以内，且总共不超过240°，则允许进行转向校正。此外，在这些试验开始时，车辆的纵向中间平面应越过高附着力表面和低附着力表面之问的边界，在这些试验期问，外部轮胎的任何部分均不得越过这一边界。
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