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从感知、规划来看特斯拉 FSD自动驾驶为何全球瑶瑶领先
2024-10-13 07:25:13· 来源：智驾社
效率、安全和舒适是自动驾驶规划的三大目标 非凸性和高维性是自动驾驶规划的两大难点
特斯拉将规划问题进行分层分解
自动驾驶系统需要实现多代理联合轨迹规划 自动驾驶行驶方案评估至少需要 10 毫秒
特斯拉的自动驾驶规划系统通过采用交互搜索框架，实现了对多种可能行驶轨迹的快速评估和优化。这一系统的工作流程主要分为两个阶段：
首先，系统通过收集车道、障碍物和周围移动物体的视觉测量数据，这些数据被转化为稀疏抽象和潜在特征。利用这些信息，系统生成一组候选目标，并使用经典优化方法与神经网络规划器来创建初始轨迹。这一阶段，特斯拉的神经网络快速识别出3D空间中代理（即车辆或物体）的位置，并从这些位置提取张量，结合车辆速度、方向等其他数据，进行后续处理。
其次，系统采用递增式的方法，在关键约束的基础上，不断加入新的约束条件，利用较少约束下的最优解作为初值，逐步求解更复杂的优化问题。特斯拉还构建了轻量级可查询网络，该网络由人类驾驶数据与宽松时间限制下的计算数据进行训练，能够在100微秒内对规划轨迹进行评分，显著提升规划效率。
在决策过程中，特斯拉主要从四个方面对规划轨迹进行评分和决策树剪枝：1）碰撞检查，确保路径安全；2）舒适性分析，评估乘客体验；3）干预可能性，评估候选路径导致人工接管的概率；4）与人类驾驶接近度，基于人类驾驶数据，评估候选路径与人类驾驶员行为的接近程度。通过这种综合评估，特斯拉规划系统能够高效地筛选出最优路径，优化自动驾驶的决策过程。
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