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一文讲清汽车CAN网络
4.3 传输报文数据不够用
因为每个CAN报文只有8字节，应用时，很容易不够用，所以要传输大于8字节，就要进行分包传输。CAN帧只有8字节，导致的烦扰有：
a)传输大于8字节的内容时，必须进行分包，导致每次发送8字节，都要重复发送ID、CRC、帧结尾等“无效”数据，浪费了总线带宽，比如扩展帧进行满负载传输时，有效数据负载不到带宽的60%，远不如RS485；
b)CAN控制器与CPU之间的总线没有校验，导致出错风险，而每个CAN帧只有8字节，加上1个校验字节，就只有7个字节有效负载，更加恶化了数据传输；
c)分包传输时，容易被其他优先级较高的报文插入，或者因为干扰等错误引起报文丢失或者延迟到达，导致接收节点的软件判断困难，增加了软件复杂程度。
解决方案：
a)把CAN ID中的某些位当做数据来用。如图所示，扩展帧的ID中，可以挤出3个字节。
b)升级到CAN FD，支持最长64字节。
c)通过多路CAN转以太网，实现高速CAN节点的大数量传输。
4.4 总线被干扰
a)保证每个节点都是电气隔离的。可以有效减小地回流的干扰。
b)共CAN收发器的信号地，CAN使用三线制信号传输。可以有效抑制共模干扰。注意图中屏蔽层为近距离外壳等电势的情况下的接线方法。
c)屏蔽层单点接干净的外壳，节点信号地阻容接自身外壳、屏蔽层分段屏蔽的方法。可以解决外壳电势差导致的屏蔽层电流干扰问题。
d)加强线绞程度，提高抗干扰能力。通用线缆为33绞/米，强抗干扰要到45-55绞/米。还可以加磁环、共模电感。甚至要和强干扰线缆拉开0.5米以上。
e)增加信号保护器，提高抗浪涌群脉冲等EMC能力（注意，由于电容较大，一条总线最多增加2-3个保护器）。
f)增加CAN转光纤转换器。解决超强干扰（比如远程激光与电磁脉冲发射装置）与雷击问题。
4.5 开发试制阶段CAN总线故障的主要原因
a)汽车电源系统引起的故障：乘用车电控模块的工作电压为12V，实际值通常在10.5-15.0V之间，如果汽车电源系统提供的工作电压异常，就会使得一些电控模块可能出现短暂的工作异常，这会引起整个汽车CAN总线系统出现通信故障。
b)汽车CAN总线系统的链路故障：当CAN网络通信线路出现短路、断路或线路物理性质变化引起信号衰减或失真，都会导致一个或多个电控单元工作异常，进而使CAN总线系统无法工作。
c)汽车CAN总线系统单个节点的故障：节点是汽车CAN总线系统中的ECU控制单元，因此节点故障就是ECU控制单元的故障。它通常包括软件故障和硬件故障，软件故障即传输协议或软件程序有缺陷或冲突，从而使汽车CAN总线系统通信出现混乱或无法整车工作，这种故障一般会成批出现。硬件故障一般是ECU控制单元芯片、CAN控制器、CAN收发器或集成电路故障，造成汽车CAN总线系统无法正常工作。通常的处理措施是：将所有节点都拔掉，一个一个往上接。接到系统出错时，即找到最后一个插入节点为故障节点。
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