ENCAP2026对前向碰撞避免的要求②

1.背景&定义&测试设备

2.测试条件

3.测试程序

4.测试执行

5.评估标准和评分

1.4 虚拟方框

        对于每个测试目标，将使用定义的虚拟方框来确定碰撞速度，这些虚拟方框的尺寸以及每个测试目标相关的碰撞参考点如下图所示：

       第3.1.2章中的影响位置描述和第5章中的情景描达阐明了每个特定场景将使用哪个参考点。

1.5 测量量和变量        以至少100Hz的频率采样并记录所有动态数据。使用DGPS时间戳将目标数据与VUT的数据同步。

DGPS即差分全球定位系统，详见前文：

自动驾驶从小白到小强18～GPS与DGPS

1.5.1 变量
T0：测试开始的时间。除非另有说明T0=TTC 4s
               涉及转向的场景：T0是在Tsteer的前1s
TAEB：AEB激活的时间
TFCW：FCW激活的时间
Timpact：VUT碰撞/接触GVT的时间
Tsteer：VUT进入曲线段位置的时间
TGVT_deceleration_start：GVT减速开始的时间（需要在1s内达到对应的减速度）

TStart：VUT开始移动的时间（在CCCscp中从静止场景开始）
TEnd：VUT从开始行驶了2.9米距离的时间（在CCCscp中从静止场景开始）
TAvg：所有执行的试验中TEnd的平均时间值（在CCCscp中从静止场景开始）
XVUT，YVUT：整个测试期间VUT的位置
XGVT，YGVT：整个测试期间GVT的位置
XEMT，YEMT：整个测试期间EMT的位置
VVUT：整个测试期间VUT的速度
Vimpact：VUT碰撞/接触GVT时的速度
Vrel_impact：VUT碰撞/接触GVT时的相对速度
Vtarget：整个测试期间目标的速度
ψVUT：在整个测试期间，VUT的偏航速度
ψtarget：在整个测试期间，目标的偏航速度
AVUT：在整个测试期间，VUT的加速度
Atarget：在整个测试期间，目标的加速度
ΩVUT：在整个测试期间，VUT的方向盘转速

1.5.2 测量精度
      为VUT和GVT配备数据测量和采集设备，数据采集和记录精度至少为：
VUT和目标速度精度为：0.1km/h；
VUT和目标横向和纵向位置精度为：0.03m；
VUT方向角度精度为：0.1°；
VUT和目标偏航率精度为：0.1%；
VUT和目标纵向加速度精度为：0.1m/s²；VUT方向盘转速精度为：1.0%。

1.5.3 数据滤波
        过滤测量数据如下：
       位置和速度不需过滤，而是在原始状态下使用。
       加速度、偏航率、方向盘速度和力由12极相位的Butterworth滤波器过滤，截止频率为10Hz。

2.测试条件

2.1 测试路面

       在干燥（表面无可见水分）、均匀、实心的铺装表面上进行试验，最大纵向坡度为±1%，最大横向坡度为±3%。试验路面应具有0.9的最小峰值制动系数（PBC）。
       测试轨道表面必须为铺装路面，不得含有不规则干扰（例如，大倾角或裂缝、井盖或反光螺柱），这些不规则干扰可能会导致传感器测量异常，不得出现在测试路径两侧横向距离5.0m内，和测试结束时VUT前方纵向距离20m内。
        除非另有说明，否则进行测试时，在T0和测试结束之间没有其他车辆、基础设施（在低环境照明条件测试期间的照明灯柱除外）、障碍物、其他物体或人员等可能影响传感器测量的物体出现在VUT的视轴内。并且在测试结束时，在VUT前方20m内也不能出现。
        试验区域前方和两侧的总体视图不得包含任何高反射率表面或包含任何形状与试验目标相似的轮廓。

2.2 车道标记
        AEB测试允许有车道标记。然而，只允许测试路径两侧3m内出现不平行于测试路径的典型车道标线。车道线或标记可以穿过测试路径，但在AEB或FCW预计将激活的区域内不能出现车道线横穿测试路径的情况。       本文档中描达的某些场景需要使用交叉路口，在这种情況下，场景描述将说明交叉口上的场景，如下图所示。

       VUT路径开始的主进近车道（图4.2中的水平车道）的宽度为3.5m，侧车道（图4.2中的垂直车道）的宽度为3.25至3.5m。

       这些车道上的车道标记需要符合UNECE R130法规中定义的车道标记之一：

        宽度在0.10～0.15m之间的虚线一直延长到实线圆弧的中心点的位置；
         宽度在0.10～0.2m之间的实线；        没有任何标记的十字路口（无斑马线、导流线、停止线等）。

2.3 天气条件

       在环境温度高于5°C和低于40°C的干燥条件下进行测试。
       不得有降雨，地面水平能见度应大于1km。风速应低于10m/s，以尽量减少对GVT和VUT的干扰。
       自然环境照明必须在测试区域内均匀，并且在白天测试中环境光需超过2000勒克斯。除VUT或GVT引起的阴影外，测试区域内不得有强烈的阴影。确保在阳光直射时，测试不会朝着或远离太阳进行。
       在每次测试开始时或至少每30分钟测量并记录以下参数：
          以°C为单位的环境温度；          以℃为单位轨道温度；

          风速和风向，单位为m/s；          环境亮度，单位为LUX。

2.4 VUT准备
2.4.1 AEB和FCW系统设置
       将AEB和/或FCW系统的任何驾驶员可配置元素［例如碰撞警告的时间或制动应用（如果有）］设置为中间设置或中点下一个，类似下图所示示例的设置。

       当车辆配备了驾驶员状态监控（DSM），该监控会根据驾驶员的状态（例如分心/专注）改变AEB和/或FCW灵敏度时，该系统应在测试开始前停用。

2.4.2 可拆卸行人/VRU保护系统
      当车辆配备了可拆卸的行人/VRU保护系统时，该系统应在测试开始前停用。

2.4.3 轮胎       使用车辆制造商指定的品牌、型号、尺寸、速度和负载等级的新原装轮胎进行测试。允许更换由制造商提供或在代表制造商的官方经销商处购买的轮胎，前提是这些轮胎与原始设备的品牌、型号、尺寸、速度和负载等级相同。将轮胎充气到汽车制造商推荐的轮胎冷充气压。使用与最小负载正常条件相对应的充气压力。

        根据轮胎调节程序进行轮胎磨合。磨合后，在测试期间将磨合轮胎保持在车辆上的相同位置。

2.4.4 车轮定位测量和空载质量
        车辆应接受车辆（直列）几何检查，以记录OEM设置的车轮定位。这应该用车辆的空载重量来完成。
        在油箱中添加至少90%的燃料。
       检查机油液位，必要时加到最高位。同样，如有必要，将所有其他液体的液位补充到最大液位。
       确保车辆有备胎（如果配置），以及车辆随附的任何工具。车里不应该有其他物品。
       确保所有轮胎都按照制造商的说明充气，以适应适当的装载条件。

       测量前桥和后桥质量并确定车辆的总质量。总质量是车辆的“空载质量”。在测试细节中记录此质量。

       通过从所需的200 kg内部负载中减去测试设备的质量，计算所需的加载质量。

2.4.5 车辆准备
        将车载测试设备和仪器安装在车辆中。还要安装任何相关的电缆、配电盒和电源，并放置具有压载质量的配载。任何添加的物品都应牢固地连接到汽车上。
       驾驶员在车内时，称量车辆的前后轴载荷，并将这些载荷与“空载质量”进行比较。
       车辆总质量应在空载质量的基础上加200kg之和的±1%以内。前/后轴载荷分布需要在原始空载质量加全燃料载荷的前/后轴载荷分布的5%以内。如果车辆与本段中给出的要求不同，可以移除或添加对其性能没有影响的物品到车辆上。任何增加车辆质量的物品都应牢固地固定在汽车上。       在添加或移除重量时需要小心，以尽可能接近原始车辆的惯性特性。在测试细节中记录最终前后轴载荷。在“测试”状态下记录VUT的前后轴载荷。