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ENCAP2026对前向碰撞避免的要求③

2024-12-26 08:16:15·  来源：智驾小强  
　

1.背景&定义&测试设备

2.测试条件

3.测试程序

4.测试执行

5.评估标准和评分

3.测试程序

       正式认证时，所有的测试场景都是基于主机厂提交的得分预测GRID随机选择的，测试场景分布与预测得分分布保持一致（红点除外）。

3.1 车辆和摩托车场景

        车辆和PTW（摩托车）的标准场景（深灰色）和扩展场景（浅灰色）如下所示：

3.1.1 纵向

        3.1.1 Car-to-Car Rear

       CCR考虑了三种情况：静止、移动和制动。适用于CCR的碰撞位置如下图所示：


图片



车辆和摩托车最大得分标准场景扩展场景鲁棒性共计Car-to-Car Rear5.20.650.656.5CCRs1.20.150.151.5CCRm2.40.30.33CCRb1.60.20.22


图片


         当AEB系统能避撞时，FCW自动得分。


图片



图片



CCRb标准和扩展场景中：VUT和目标车辆GVT相距时距为1s，即30km/h时相距8.33m，60km/h时相距16.67m，80km/h时相距22.22m。GVT减速度为-4m/s²。


       3.1.1.2 Car-to-Car Front


车辆和摩托车 最大得分
标准场景 扩展场景 鲁棒性 共计
Car-to-Car Front 4 0.5 0.5 5
CCFhos 2 0.25 0.25 2.5
CCFhol 2 0.25 0.25 2.5



图片图片图片     GVT的轨迹参数如图所示：图片


         3.1.1.3 Car-to-Motorcyclist Rear


车辆和摩托车 最大得分
标准场景 扩展场景 鲁棒性 共计
Car-to-Motorcycle Rear 2.8 0.35 0.35 3.5
CMRs 1.2 0.15 0.15 1.5
CMRb 1.6 0.2 0.2 2



图片         当AEB系统能避撞时，FCW自动得分。图片CMRb的标准场景和扩展场景中：VUT和摩托车目标EMT相距时距为1s，即30km/h时相距8.33m，60km/h时相距16.67m，80km/h时相距22.22m。GVT减速度为-4m/s²。鲁棒性测试要对跟车距离的调整、减速度的大小进行测试，详见鲁棒性测试要求。3.1.2 转弯       3.1.2.1 Car-to-Car Turn Across Path
车辆和摩托车 最大得分
标准场景 扩展场景 鲁棒性 共计
Car-to-Car 4 0.5 0.5 5
CCFtap GVT速度
30 45 60 80
10
15
20
25
        对于CCFtap场景，VUT的完整测试路径为：假设初始路径为直线，然后是沿固定曲率半径转弯，最后再次沿直线行驶。方向指示器（转向灯）在Tsteer前1.0±0.5s处应用。
       GVT将沿着与VUT初始位置相邻的车道上的一条直线路径行驶，方向与VUT相反。VUT和GVT的直线路径分别距离车道中心虚线的中心1.75米。图片        VUT和目标车辆的路径将同步，以便目标的前缘满足VUT宽度的50%的冲击位置（假设没有系统反应）。根据截面确定时，VUT纵向路径误差应在±1.0m以内。图片    3.1.2.2 Car-to-Motorcyclist Turn Across Path
车辆和摩托车 最大得分
标准场景 扩展场景 鲁棒性 共计
Car-to-Motorcycle 4 0.5 0.5 5
CMFtap EMT速度
30 45 60 80
10
15
20
25
        对于CCFtap场景，VUT的完整测试路径为：假设初始路径为直线，然后是沿固定曲率半径转弯，最后再次沿直线行驶。方向指示器（转向灯）在Tsteer前1.0±0.5s处应用。       GVT将沿着与VUT初始位置相邻的车道上的一条直线路径行驶，方向与VUT相反。VUT和GVT的直线路径分别距离车道中心虚线的中心1.75米。图片        VUT和目标车辆的路径将同步，以便目标的前缘满足VUT宽度的50%的冲击位置（假设没有系统反应）。根据截面确定时，VUT纵向路径误差应在±1.0m以内。图片3.1.3  横穿       3.1.3.1 Car-to-Car Crossing
车辆和摩托车 最大得分
标准场景 扩展场景 鲁棒性 共计
Car-to-Car 6 0.75 0.75 7.5
图片        标准场景有遮挡，扩展场景无遮挡。        障碍物由3辆车沿着VUT轨迹停在两侧，要么停在远侧（当目标从远侧接近时），要么停在近侧（当目标从近侧接近时）。离十字路口最近的车辆是一辆大型遮挡车辆，其次是一辆小型遮挡车辆，最后是测试实验室场所的任何车辆。图片图片CCCscp场景中，标准场景和扩展场景中的碰撞点都是50%。    3.1.3.2 Car-to-Motorcyclist Crossing
车辆和摩托车 最大得分
标准场景 扩展场景 鲁棒性 共计
Car-to-Motorcycle 6 0.75 0.75 7.5
图片        标准场景有遮挡，扩展场景无遮挡。        障碍物由3辆车沿着VUT轨迹停在两侧，要么停在远侧（当目标从远侧接近时），要么停在近侧（当目标从近侧接近时）。离十字路口最近的车辆是一辆大型遮挡车辆，其次是一辆小型遮挡车辆，最后是测试实验室场所的任何车辆。图片CMCscp标准场景和扩展场景中：远端场景碰撞位置为100%；近端场景碰撞位置为0%。即碰撞位置为摩托车碰撞点刚与VUT重合。图片3.2 行人和自行车场景

        行人和自行车的标准场景（深灰色）和扩展场景（浅灰色）如下所示：

3.2 纵向

        3.2.1 Car-to-Pedestrian Longitudinal

行人和自行车 最大得分
标准场景 扩展场景 鲁棒性 共计
车对人纵向 2 0.25 0.25 2.5
图片图片

        3.2.1.2 Car-to-Bicyclist Longitudinal

行人和自行车 最大得分
标准场景 扩展场景 鲁棒性 共计
车对自行车纵向 2 0.25 0.25 2.5
图片3.2.2 转弯

        3.2.2.1 Car-to-Pedestrian Turning

行人和自行车 最大得分
标准场景 扩展场景 鲁棒性 共计
车对人转弯 2 0.25 0.25 2.5
        CPTA包含4个子场景：        CPTAfs：左转弯，目标同向图片        CPTAfo：左转弯，目标对向图片        CPTAns：右转弯，目标同向图片        CPTAno：右转弯，目标对向图片主驾侧为远端，副驾侧为近端。针对左舵车，远端即左转弯，近端即右转弯。       作为扩展场景的一部分，25km/h的转弯在20km/h的路径上。

        3.2.2.2 Car-to-Bicyclist Turning

行人和自行车 最大得分
标准场景 扩展场景 鲁棒性 共计
车对自行车转向 2 0.25 0.25 2.5
图片        CBTA包含4个子场景：        CBTAfs：左转弯，目标同向        CBTAfo：左转弯，目标对向        CBTAns：右转弯，目标同向        CBTAno：右转弯，目标对向        在所有的场景中，目标速度都是15km/h。      作为扩展场景的一部分，25km/h的转弯在20km/h的路径上。图片主驾侧为远端，副驾侧为近端。针对左舵车，远端即左转弯，近端即右转弯。3.2.3 横穿

        3.2.3.1 Car-to-Pedestrian Crossing


行人和自行车 最大得分
标准场景 扩展场景 鲁棒性 共计
车对人横穿 4 0.5 0.5 5
CPNA 1 0.125 0.125 1.25
CPFA 1 0.125 0.125 1.25
CPNCO 2 0.25 0.25 2.5
图片图片图片

        3.2.3.2 Car-to-Bicyclist Crossing


行人和自行车 最大得分
标准场景 扩展场景 鲁棒性 共计
车对自行车横穿 4 0.5 0.5 5
CBNA 1 0.125 0.125 1.25
CBFA 1 0.125 0.125 1.25
CBNCO 2 0.25 0.25 2.5
图片图片图片
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