ENCAP2026对低速碰撞避免的要求（中）

1.背景、定义&测试设备

2.测试条件

3.测试程序

4.测试执行

5.评估标准和评分

6.加速踏板应用程序

3.测试程序

       正式认证时，所有的测试场景都是基于主机厂提交的得分预测GRID随机选择的，测试场景分布与预测得分分布保持一致（红点除外）。

3.1 车辆和摩托车场景

     车辆和PTW（摩托车）的测试场景如下所示：

3.1.1 车对车横穿（3分）

      VUT最初处于静止状态，与GVT目标撞击点一侧的初始纵向距离在2.5～2.9m之间，距离随机选择。假设一条直线路径相当于所在车道的中心线，接近并继续直行穿过一个路口。      对于GVT，假设一条直线路径相当于所在车道的中心线，垂直于VUT的中心线，从远侧方向穿过交界处，场景设置如下图所示。

        踩下刹车踏板，确保VUT是静止的，直到达到T0状态，然后按照第6章中所述方法进行加速踏板应用。
       在加速阶段，GVT应以>1m/s²的加速度加速到选定的速度。随后是0.5s的稳定阶段，之后应满足稳态条件。        GVT和VUT的路径将被同步，以便VUT的前部在50%±25%的冲击位置与GVT的参考点碰撞（假设没有系统反应）。

3.1.2 车对摩托车横穿（3分）

      VUT最初处于静止状态，与EMT目标撞击点的初始纵向距离在2.5～2.9m之间。假设一条直线路径相当于所在车道的中心线，接近并继续直行穿过一个路口。      对于EMT，假设一条直线路径相当于所在车道的中心线，垂直于VUT的中心线，从远侧方向穿过交界处，场景设置如下图所示。

       踩下刹车踏板，确保VUT是静止的，直到达到T0状态，然后按照第6章中所述方法进行加速踏板应用。
       在加速阶段，EMT应以>1m/s²的加速度加速到选定的速度。随后是0.5s的稳定阶段，之后应满足稳态条件。       EMT和VUT的路径将被同步，以便VUT在100%的碰撞位置与EMT的参考点碰撞，并且公差为车辆长度的±10%（假设没有系统反应）。

        CMCscp的100%撞击位置如下图所示（目标从远侧接近）。

针对左舵车：

VUT最右侧为0%，最左侧为100%；

右侧为近端（靠近路沿），左侧为远端（远离路沿）。

3.1.3 车对车的转弯穿越路径CCFtap（1分）

         应定义VUT的初始位置：使其首先遵循10km/h的测试用例路径，然后在VUT的最外侧（100%处）与十字路口（虚拟）中央车道标记的中心重合时停止。
       GVT将沿着与VUT初始位置相邻的车道上的直线路径行驶，方向与VUT相反。VUT和GVT的直线路径均距离中心虚线标记的中心1.75m。场景设置如下图所示。

        踩下刹车踏板，确保VUT是静止的，直到达到T0状态，然后按照第6章中所述方法进行加速踏板应用。

        VUT和GVT的路径将同步，使得VUT在50%±25%的碰撞位置与GVT的参考点重合（假设没有系统反应），如下图所示：

3.1.4 车对摩托车的转弯穿越路径CMFtap（3分）

         应定义VUT的初始位置：使其首先遵循10km/h的测试用例路径，然后在VUT的最外侧（100%处）与十字路口（虚拟）中央车道标记的中心重合时停止。       EMT将沿着与VUT初始位置相邻的车道上的直线路径行驶，方向与VUT相反。VUT和EMT的直线路径均距离中心虚线标记的中心1.75m。场景设置如下图所示：

        踩下刹车踏板，确保VUT是静止的，直到达到T0状态，然后按照第6章中所述方法进行加速踏板应用。

        VUT和EMT的路径将同步，使得VUT在50%±25%的碰撞位置与EMT的参考点重合（假设没有系统反应），如下图所示：

3.2 行人和自行车场景

3.2.1 车对人的机动移动

        3.2.1.1 后向移动儿童CPMRCm（1.5分）

       VUT最初定位在选定的后间隙，该间隙为VUT最后端与儿童假人EPTc参考点的距离。EPTc最初位于距离VUT轨迹中心4.00m的地方。场景设置如下图所示：

        加速距离F = 1.50m。
       儿童假人EPTc应在距离初始位置1.50m以内达到选定的速度。然后VUT开始倒车，按照第6章中所述方法进行加速踏板应用，使撞击位置发生在25%、50%和75%的撞击位置。

       3.2.1.2 后向静止儿童CPMRCs（1.5分）

       儿童假人EPTc最初定位在选定的碰撞位置处，面向随机选择的方向，并且与VUT的距离为2s TTC（从Tsteady开始测量）。场景设置如下图所示：

       VUT应在距离初始位置的最小距离（A）内加速达到选定的VUT速度。       达到选定的速度后应保持稳定，直到测试结束。

    3.2.1.3 前向静止儿童CPMFC（2分）

       儿童假人EPTc最初定位在选定的碰撞位置，面向随机选择的方向，TACC时刻儿童碰撞报考点距离车辆最前方纵向距离为1.5m。

       测试车辆VUT从静止（T0）开始蠕行，行驶一段距离（随机选择d1或d2）后，达到TACC。

          d1：蠕行速度稳定行驶，直到TAEB前1s；

          d2：蠕行1s。

     然后在TACC时刻，进行下述的加速踏板应用：

         ＞全部行程的90%；

         ＞全部行程的70%，且速度≥400%/s。

3.2.2 车对自行车横穿

        3.2.2.1 自行车近端遮挡横穿CBNAO（3分）

       测试车辆VUT距离完全遮挡的障碍物旁边1m的位置，距离EBT的碰撞参考点的纵向距离在1.5～2.5m之间的任意距离。场景设置如下图所示：

         EBT应在加速距离G内达到选定的速度。        踩下刹车踏板，确保VUT是静止的，直到达到T0状态，然后按照第6章中所述方法进行加速踏板应用。        VUT和EBT的路径将同步，使得碰撞位置发生在测试车辆前部结构的25%（N点）和50%（M点）碰撞点。3.2.3 开门预警CBDA（2分）       对于CBDA场景，一辆自行车以10、15和20km/h的速度在停放的VUT车辆旁边直线行驶。后间隙（VUT和障碍车之间的距离）从0.5m到2.00m不等。       VUT和障碍车最宽的外部结构（无后视镜）距离VRU路径1m，车辆的中心轴与VUT路径平行。要使用的障碍车辆是附录B中定义的较小的障碍车辆。        较小的障碍物车辆应属于小型家用车类别，并位于最靠近人行道的位置。较小的障碍物车辆应在以下几何尺寸范围内，并需要呈深色。车长：4.1～4.4m车宽：1.7～1.9m（不含后视镜）车高：1.3～1.5m引擎盖长（到A柱）：1.1～1.5m大灯高度：0.65～0.8m

       在第一次运行中，EBT在不操作车门打开界面的情况下通过停止的VUT，以评估提供给驾驶员的信息（如适用）。

        在第二次运行中（适用于警告系统Topen和车门保持系统Tdoor operation），VUT驾驶员打开车门的操作应与“车门操作距离”关联。

       车门操作距离为：从自行车目标EBT前部参考点到驾驶员车门最后方参考点的距离。

开门（手动操作）：

       在正常非危险的情况下，拉动车门把手或激活其他开门界面（例如按下按钮），在推开车门的同时，可以离开汽车。当有额外操作（例如第二次拉动）触发时，允许使用紧急退出功能。        对于CBDA场景，所有测试应在车辆停在停车位，下电后180秒内，在驾驶员未系安全带的情况下进行。