鱼眼相机在自动驾驶环境感知的应用和挑战

六、结论

鱼眼相机是自动驾驶系统中最常见的传感器之一。尽管它应用广泛，但由于它是一种特殊的相机传感器，汽车领域对它的了解有限，而且标准算法也无法直接通用到它身上。这项工作详细阐述了如何着手开展环视鱼眼相机开发工作。本文一部分是教程，详细描述了鱼眼几何结构和模型；另一部分是综述，探讨了基于鱼眼相机开发的感知算法。最后，我们给出了有待探索的未来研究方向。

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