法规标准-UN R171标准解读

1.除用户手册外，制造商还应免费提供有关特定车型系统操作的清晰易用信息（如文件、视频、网站材料）。信息应至少涵盖以下方面，使用非技术受众可以理解的术语：

（a） 提醒驾驶员的责任和系统的适当使用；

（b） 解释系统及其功能如何以及在多大程度上帮助驾驶员；

（c） 系统能力和局限性；

（d） 系统边界；

（e） 操作模式和模式之间的转换；

（f） 模式转换到其他辅助或自动化系统（如适用）；

（g） 驾驶员脱离检测；

（h） 使用系统时的隐私管理；

（i） 解释如何覆盖系统或其功能；

（j） 人机界面（HMI）：

（i） 激活和停用；

（ii）状态指示；

（iii）给驾驶员的信息和信号及其解释；

（iv）到达系统边界时的车辆行为；

（v） 超出系统边界时的车辆行为；

（vi）系统故障信息；

（vii）关于系统模式向其他辅助或自动化系统过渡的信息（如适用）。

在制造商的文件中，包括面向消费者的教育材料（如文件、视频、网站材料），制造商不得以误导客户对系统功能和限制或其自动化水平的方式描述系统

DCAS功能的附加规定

车道内定位的具体要求

横向动力增强

对于M1和N1类车辆，如果满足以下条件，则允许该功能产生高于3m /s²的横向加速度值(例如，为了不干扰交通流):

(a)系统向驾驶员提供关于即将到来或正在进行的驾驶情况的视觉信息，这些情况可能会产生高于3米/秒²的横向加速度;和

(b)没有对驾驶员发出脱离警告;和

©系统运行仍然是可预测和可控的;和

(d)车辆以系统确定的道路限速或以下速度行驶;和

(e)驾驶员未被确定为脱离操作状态。

当任何条件不再满足时，系统应实施策略以确保可控性

高速公路上的分合流

1.如果系统具有辅助道路合并的能力，则系统应以检测当前行驶车道与另一条行驶车道(包括支路)合并的情况为目标，并在设计时考虑到相邻车道的道路使用者，确保在这些情况下的安全控制。如果该系统设计为通过操纵来处理这种情况，则应符合本规定的规定

离开车道为应急和执法车辆形成一条通道

1.如果系统能够为应急车辆和执法车辆形成通道，则系统仅在国家交通规则要求和允许的情况下，离开其当前行驶车道形成通道

2.在形成通道时，系统应确保与道路边界、车辆和其他道路使用者有足够的横向和纵向距离

3.在需要形成通道的情况过去后，车辆应完全返回原行驶车道

在没有车道标记的道路上车道定位

1.如果系统被设计为在没有车道标记的道路上进行车道定位，它应利用其他信息来源，以便在其他道路使用者的情况下稳健地确定和追求适当的轨迹

对变道的具体要求

1.只有当系统对前方、侧面和后方的周围环境有足够的信息，以便评估该变道的严重性时，才能执行变道操作

2.不得将行车线更改为相反方向行驶的车辆使用的行车线

3.在变道操作过程中，系统设计应避免车道曲率产生的横向加速度超过1.5 m/s²，并避免总横向加速度超过3.5 m/s²

4.只有当目标车道上的车辆没有因车辆变道而被迫无法控制地减速时，才能启动变道机动

5.当有车辆靠近时：

——选项1:该系统应设计为不会使接近的车辆减速度超过3m/s2，在系统开始车道变更操作A秒后，确保两辆车之间的距离永远不会小于DCAS车辆在1秒内行驶的距离。

（a） A等于：

（i） 车道变更操作开始后的0.4秒，前提是DCAS车辆在车道变更操作开始前至少1.0秒的横向移动期间检测到接近车辆的整个宽度；或者

（ii）车道变更操作开始后的1.4秒。

——选项2:该系统应设计成不使接近车辆的减速度高于3.5m/s²。

（a）（i）在系统启动变道程序横向移动后的1.4秒内，以确保两辆车之间的距离不小于DCAS车辆在1秒内行驶的距离，前提是该车辆在横向移动过程中不断被DCAS车辆检测到；和

（ii）在系统启动变道操作后的0.4秒内，以确保两辆车之间的距离不少于自动自动控制系统车辆在1秒内行驶的距离。或

（b）系统开始变道操纵后1.4秒，确保两车之间的距离不小于DCAS车辆在1秒内行驶的距离

6.参数可以适应高速公路上从一个常规车道到另一个车道的车道变化以外的其他情况，例如，

（a） 当前车道即将结束；

（b） 进入高速公路/驶出高速公路；

（c）在交通非常拥挤的环境中变道（例如，城市驾驶）。

无论如何，系统设计不应使接近的车辆减速超过3 m/s 2

7.如果系统在目标车道上没有检测到接近的车辆，则应进行计算评估，假设：

（a） 目标车道上的接近车辆与 DCAS 车辆之间的距离等于实际向后检测范围；

（b） 目标车道内的接近车辆以允许的最大速度或130公里/小时行驶，以较低者为准；以及

（c） 系统的横向运动至少持续1秒，以检测接近车辆的整个宽度。

当目标车道刚刚开始时，如果目标车道后方没有检测到车辆，则认为满足此要求

8.如果系统打算在变道过程中使车辆减速，则在评估与后方接近的车辆的距离时应考虑该减速，并且减速不得超过2m/s2，除非是为了避免或减轻即将发生碰撞的风险

9.在变道程序结束时，如果后车没有足够的跟车时距，系统不应在变道程序完成后至少2秒内增加减速率，除非这是系统正常操作所必需的（例如，当响应道路基础设施或其他道路使用者时），或者避免或减轻即将发生的碰撞风险

10.除非驾驶者已启动方向指示灯，否则系统应发出信号以启动方向指示灯。在整个变道过程中，方向指示信号应保持激活状态，一旦恢复在行驶特征车道内的定位，方向指示信号应及时被系统停用，除非方向指示控制处于完全开启状态(锁紧位置)

11.换道程序须在换道操作开始前至少三秒向其他道路使用者指示。在不违反操作国家交通规则的情况下，允许较短的指示时间，并且已向其他道路使用者充分通知该操作

12.当系统抑制变道过程时，应通过光信号结合声或触觉信号清晰地通知驾驶员

13.换道的附加要求：

——对驾驶员确认的变道的附加要求：系统的目标是不使驶近目标车道的车辆不合理减速，特别是在变道不紧急的情况下(例如，为了超车一辆行驶较慢的车辆)。但是，当由于交通情况需要使目标车道上的另一辆车辆减速时(例如，目标车道上车辆密集)，则应满足法规要求。只有在目标车道上已经有足够的空闲空间，或预计很快会有足够的空闲空间，允许执行LCM时，方可提出变道程序

——系统启动车道变化的附加要求：该系统应旨在检测限制特定车辆道路使用者进入的受限车道(例如，公共汽车、自行车或出租车车道)，并应旨在避免对此类车道进行车道变更

14.在交通方向相反的道路上协助车道变更：

——如果该系统旨在协助在没有物理分隔的相反方向行驶的交通道路上进行车道变更，则该系统应实施策略，以确保车道变更程序仅执行到或经过目标车道而非侵入对向车道

15.在不禁止行人和/或自行车的道路上协助变道：

——只有在系统能够避免与任何脆弱的道路使用者(如行人和骑自行车的人)发生碰撞的情况下，系统才允许在行人和骑自行车的道路上进行变道

16.在车道变更程序启动后 7 秒内无法开始车道变更操作的情况下协助车道变更：

——车道变更程序开始和车道变更操作开始之间的时间只允许延长到7秒以上，只要不违反国家交通规则

除变道以外的其他操纵的具体要求

1.本款的规定适用于导致车辆:

(a)选择一条既不跟随当前行驶车道，也不改变车道的车道;或

(b)通过进入、导航和离开环岛;或

©绕过行驶车道上的障碍物行驶;或

(d)提供足够的横向距离，以便安全地超过与行驶车道相邻的物体(例如，在自行车道内的骑车人);或

(e)转弯(例如在十字路口转弯);或

(f)驶离或抵达泊车位置

2.该系统应当能够对已经进入或者可能进入规划轨道或相应行驶环境的车辆、道路使用者、基础设施、前方堵塞的道路做出响应，确保安全运行

3.该系统应设计为响应交通灯、停车标志、路权基础设施(如斑马线或公交车站)和适用于系统给定行驶车道的限制车道，或系统在被认为与给定的行驶和操作域(如高速公路或非高速公路)相关的机动过程中发现自己所处的受限车道

4.该系统的设计应确保在与给定操纵的可控性相关的山顶上安全谨慎地航行

5.如果该操作可能导致系统穿过易受伤害的道路使用者穿过行车车道的道路(例如自行车道、人行横道)，则系统的设计应针对道路使用者和基础设施作出适当的反应

6.如果操纵会导致系统与穿行车辆的路径交叉(例如，转弯时)或导致系统与来自不同方向的车辆合并，则系统的设计应能对这些道路使用者作出适当回应(例如，让路)

7.在与操纵有关的情况下，系统应设计为检测受限制的行驶车道(例如，公共汽车、自行车或出租车车道)，并应以避免在这些车道上行驶为目标。如果系统检测到车辆进入了受限制的行驶车道，则应根据系统设计建议或执行相应的变道程序，使其进入合适的行驶车道，或要求驾驶员恢复手动控制

8.该系统应旨在尊重适当的路权规则

9.在车道上绕过障碍物所需的额外要求：

——在下列情况下，可以绕过行驶车道上的障碍物:

（a）绕过车道上静止的障碍物(如停放的车辆、碎片等)行驶;

（b）以足够的横向距离超过行驶非常缓慢的车辆或道路使用者;

（c）操作是由合法的外部来源(例如，静态和动态道路标志、道路工程、紧急或执法指令等)指示的，如果适用于系统的设计。