法规标准-UN R171标准解读

——试验的功能部分应从以下内容开始：

（a） VUT以所需的测试速度行驶，并在本段规定的横向偏移范围内，以及

（b） 与距离目标至少4秒的TTC相对应的距离。

——在测试功能部分开始和系统干预之间应遵守公差。

——行人目标应以 5 km/h（+0/-0.4 km/h） 的恒定速度直线行驶，不得在试验功能部分开始之前开始。如果VUT 在整个测试功能部分保持规定的测试速度并且不制动，则行人目标的定位应与VUT协调，使VUT前部的行人目标撞击点位于VUT的纵向中心线上，公差不超过0.2米。

——应按照上图，在行人目标从VUT平行于近侧移动的情况下进行试运行

扩展测试：测试应证明系统没有不合理地改变交叉口行人目标的控制策略。当行

人目标在道路两侧移动时，应在远侧和近侧执行多达四种不同的场景。

——试验应至少在以下条件下进行：

（a） 不同大小的行人目标；

（b） 以不同但恒定的速度移动的行人目标；

（c） 行人目标在不同的撞击点与车辆碰撞或避开车辆；

（d） 能见度条件的变化（如夜间），视情况而定，以符合申报的系统边界

自行车目标在十字路口进入VUT的路径

基础测试：该测试应确认系统对十字路口自行车目标的申报响应能力。

——自行车目标应以 15km/h（+0/-1 km/h ）的恒定速度沿垂直于 VUT 行驶方向的直线行驶，不得在测试功能部分开始之前开始。在测试功能部分之前的自行车目标加速阶段，应挡住自行车目标。如果VUT 在整个测试功能部分保持规定的测试速度并且不制动，自行车目标的定位应与VUT协调，使自行车目标中心线的冲击点偏移不超过0.2米

扩展测试：测试应证明系统没有不合理地改变交叉口自行车交叉目标的控制策略

——试验应至少在以下条件下进行：

（a） 以不同但恒定的速度移动的自行车目标；

（b） 自行车目标在不同的碰撞位置与车辆碰撞或避开车辆

VUT在迎面驶来的车辆路径上转弯

基础测试：该测试应确认 VUT 在十字路口转弯时，系统对迎面驶来的车辆目标的声明响应能力

——VUT 应与另一辆车辆（乘用车或驾驶者）目标在初始直线上接近撞击点，然后

在交叉口转弯，以横向位置穿过目标车辆的前边缘，使VUT的宽度重叠50%。

——目标应以高达60 km/h的速度接近，具体取决于申报的系统边界

扩展测试：测试应证明，当 VUT 在十字路口转弯时，系统不会不合理地改变迎

面驶来的车辆目标的控制策略。

——试验应至少在以下条件下进行：

（a） 不同的目标车辆类型或类别；

（b） 不同的重叠；

（c） 两辆车车道位置不同；

（d） 目标车道（部分）堵塞

VUT在交叉口穿过车辆目标的直线路径

基础测试： 该测试应确认系统声明的响应能力，以识别并为在交叉口直线行驶的交叉口车辆目标提供通行权

——VUT 应从近侧或远侧方向在交叉口的初始直线上接近与另一辆车辆（乘用车或

驾驶者）目标的碰撞点，以使目标车辆的侧面沿目标长度的25%与VUT的中心前部碰撞。

——根据申报的系统边界，目标应以高达60公里/小时的速度接近。预计VUT将让出先行权

扩展测试：测试应证明系统不会不合理地改变交叉口直线行驶的交叉口车辆目标的控制策略

——试验应至少在以下条件下进行：

（a） 不同的目标车辆类型或类别；

（b） 不同的重叠；

（c） VUT和目标车辆的不同车道位置

系统启动绕行操作

基础测试：该测试应确认系统在绕行机动中对相邻车道上从相反方向驶来的车辆的声明响应能力

——自动驾驶汽车在车道内以匀速直线行驶，绕行静态目标进入相邻车道，同时在相邻车道上有另一辆车从相反方向匀速驶近

——移动目标应在相邻车道内以至少30公里/小时的速度向VUT移动。在VUT前放置一个静态目标，与道路边缘有50%的重叠。VUT应以不低于30km /h的直线速度行驶，并与移动车辆目标同步，同时到达静态目标

——VUT应在激活系统启动操纵的情况下接近静态目标，VUT应避免与目标物碰撞

扩展测试：测试应证明系统不会不合理地改变绕行操纵的控制策略

——试验至少执行:

（a）使用不同类型或类别的目标车辆

（b）有不同的道路标记，包括没有中央车道标记的道路

（c）道路的几何形状不同(例如道路的弯曲部分)

（d）VUT与静态目标的重叠值不同

（e）VUT和运动目标的速度不同

（f）VUT和运动目标之间的不同同步时间(如早和晚)。

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