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串并联再生制动控制策略对比分析
图4. 发动机模型
变速器Simulink模型的建立如图5所示，其中变速器的输入是发动机输出的动态扭矩，输出则为经变速箱不同传动比改变后的扭矩。
图5. 变速器模型
设定此模型中各档的速度范围如表2，由各挡最佳换挡时机即可确定每档的传动比。
表2. 速度范围
轮胎是直接连接车身和地面的重要部位，地面给它的纵向力，侧偏力等外力直接影响了汽车行驶时的安全性和稳定性等一系列性能。因此，在MATLAB上对四驱汽车的四个车轮分别进行建模，如图6所示。其中，车轮模型的输入分别为纵向滑移率、地面附着系数和受到的实时法向载荷，车轮的输出分别为车轮所受到的纵向力和侧向力。
图6. 轮胎模型
发动机动态输出扭矩输入至传动系中，经变速器变速再输入至分动器，经分动器对扭矩按一定策略分配至前后传动轴，再经过主减速器对动力进行减速增距，最后传送到轮间差速器，利用轮间差速器实现左右轮扭矩的分配和传递，传动系模型如图7所示。
图7. 传动系模型
3.2. 仿真分析
本节主要分析扭矩分配对汽车性能的影响。首先确定汽车仿真参数，和地面附着系数以及车轮转角等一系列参数，对整车模型在不同附着系数的路面、不同的车速和不同前轮转向角下的整车性能进行仿真分析。对仿真结果进行分析比较，从而确定扭矩分配对汽车各性能的影响。因为本文主要研究轮间动力分配，所以在仿真时设定前后轴动力分配相等且保持不变，轮间动力按一定比例分配比，对整车性能的影响规律及程度用输出的横摆角速度和质心侧偏角来表示，而示波器的输出曲线就是横摆角速度和质心侧偏角的变化。
设汽车在附着系数为0.7的路面上行驶，且车轮转角0.12 rad，不考虑分动器的影响、保持前后轴的扭矩相等且不变，仅考虑左右轮不同分配比对汽车性能的影响。汽车仿真参数如表3所示。
表3. 车辆仿真参数
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