R175油门防误踩ACPE法规迎来01修订版本

       2025年1月20日～24日，世界车辆法规协调论坛WP.29下面的智能网联汽车工作组GRVA将召开第21次会议，相关专家提交了油门防误踩法规R175-ACPE（Acceleration Control for Pedal Error）的01修订版草案。

世界车辆法规协调论坛WP.29的工作流程，详见前文：

一文讲清世界车辆法规协调论坛WP.29的六大工作组

         00版本的R175法规，覆盖范围只有M1类乘用车，只测试前、后方静止车辆和墙体，测试只有静止起步这一个场景，障碍物目标和自车完全重叠，没有偏置。

R175-ACPE的00版本，详见前文：

联合国法规R17X对油门防误踩功能ACPE的要求①

联合国法规R17X对油门防误踩功能ACPE的要求②

联合国法规R17X对油门防误踩功能ACPE的要求③

        01版本的R175法规，覆盖范围扩展到了M1和N1类车辆，测试前、后方静止车辆、墙体和行人，测试包含静止起步和蠕行误踩油门这两个场景，障碍物和自车增加了偏置要求。

车辆分类相关信息，详见前文：

一文讲清联合国对机动车的分类&定义

01版本明确了车宽定义：

       车宽为车辆两侧“最外边缘”之间的距离，“最外边缘”是指平行于车辆中央纵向平面并接触其横向外边缘的平面，不考虑以下投影：
      （a）轮胎与地面接触点附近的轮胎，以及胎压传感器相关配件；
      （b）车轮上安装的任何防滑装置；
      （c）间接视野装置；      （d）侧转向指示灯、端部轮廓标志灯、前后位置灯、驻车灯、回复反射器和侧标志灯。

01版本明确了介入场景及初始化未完成时的报警要求：

        当车辆从静止状态或蠕行状态加速时，如有碰撞风险，ACPE应控制加速。
        （a）当出现AEB警告或干预时，不需要ACPE干预。        （b）如果ACPE在车辆动力总成启动6s后未准备好进行干预，则应向驾驶员显示此状态的信息。在系统成功初始化之前，此信息应一直存在。

01版本明确了ACPE应激活的场景：

      （i）障碍物静止、无遮挡，与行驶方向上的其他物体明显分开。      （ii）如果是车辆障碍物，障碍物的中心线位于被测车辆最外边缘之间（目标物中心线位于自车0%～100%之间）。

      （iii）如果是墙壁障碍物，墙壁和车辆之间的重叠至少为1.0米。
       （iv）对于行人障碍物，行人障碍物中心线与车辆中心线之间的距离不超过车辆宽度的25%（目标物中心线位于自车25%～75%之间）。
       （v）被测车辆行驶方向是直的，没有曲线，车辆没有在十字路口转弯，也没有沿着车道行驶。
      （vi）障碍物是M1类车辆；或宽度至少为2.0m、高度至少为1.0m的墙状结构；或与人有关的行人轮廓。
      （vii）在经历触发条件时，障碍物距离车辆至少1.0m。
      （viii）车辆在前向以最大蠕行速度或低于其最大蠕行速度行驶时，在后向以小于4km/h的速度行驶。        当条件偏离上述情况时，系统不得停用或不合理地切换控制策略。

01版本明确了行人目标的状态：

         根据ISO 19206-2:2018，用于行人检测的测试目标应是处于静止状态的儿童关节软目标，关节收起（非行走状态）。

01版本明确了被测车辆与目标之间的偏置：

        被测车辆位置的参考点应为车辆向后行驶时中心线上的最靠后点，以及车辆向前行驶时的最靠前点。
        障碍物车辆中心线和被测车辆中心线之间的横向偏移应在0.0 m和被测车辆最外边缘的距离之间。
         行人障碍物中心线与被测车辆中心线之间的横向偏移不超过被测车辆宽度的25%。         行人障碍物的方向由测试实验室确定。         车辆障碍物的方向应分别为IS0 19206-3  :2021中定义的0°或180°（车头或车尾），由测试实验室选择。

01版本明确了蠕行场景的测试程序：

        根据下表，每个测试条件应进行一次测试，起点由测试实验室决定。选择的起点应确保预期会进行ACPE干预，并以尽可能高的蠕行速度接近目标，同时避免因AEBS干预而抑制ACPE。

        记录的有和没有障碍物目标的蠕行速度 （根据子项目（e））不得偏离［0，x］km/h以上，以评估测试的有效性。        （a）根据上表，将车辆放置在适当的距离处，以使被测车辆在到达与目标/速度测量点相关距离处达到要测试的蠕行速度。
         （b）保持车辆静止，然后选择相应的行驶方向。
         （c）松开制动系统，使车辆开始蠕行。         （d）一旦车辆到达与目标/速度测量点的相关距离处，操作油门控制装置以达到相关触发条件（猛踩油门）。         (e) 记录ACPE触发点的蠕行速度和碰撞点的速度（如适用）或相应速度测量点的速度。

01版本对认证标签进行了更新：

        尾部增加字母“VP”，V代表车辆和墙体，P代表行人。