ISO 34503:2023《道路车辆 — 自动驾驶系统的试验场景 — 运行设计域规范》中文版

7.1 ODD定义的抽象化

基于本文档中的分类法和定义格式（第8 - 12条），自动驾驶系统（ADS）开发者应制定ODD定义，并且在部署之前，应将其与利益相关者对运行域（OD）的要求（无论是单独还是通过协商）进行比较，以确保ADS在运行域中安全运行。

ODD可以从终端用户或系统规范制定者的角度进行定义。根据不同的视角，ODD定义的抽象程度会有所不同。 

尽管终端用户和规范制定者对ODD可能有不同的抽象理解，但ODD的定义应客观进行，以避免任何误解。 

利益相关者或终端用户可能包括但不限于地方当局、监管机构、ADS系统用户、服务提供商、制造商、ADS开发者或组件及子组件供应商。例如，市议会可以制定ODD定义，作为ADS出行服务采购规范的一部分，而制造商制定ODD定义则是为了传达ADS的能力和局限性，并创建相应的安全案例。不同的利益相关者可以制定详细程度不同的ODD定义。 

用于ODD定义的抽象层次（见第8至11条）应由利益相关者自行决定。无论选择何种抽象级别，利益相关者都应指定用于为ADS基于场景的测试提供信息的ODD属性。

通过选择较高抽象级别的属性来定义ODD的利益相关者应确保，所有预定义的子属性也包含在ODD定义中，即使它们在ODD定义中未被明确提及。如果特定定义的系统需要详细的ODD，则应以更高的详细程度描述ODD定义。例如，如果ADS被设计为仅能应对小雨（<2.5毫米/小时），而无法在更大降雨强度下运行，那么定义的ODD应细化到这种粒度（即包含额外的子属性）。 

ODD属性应具有可扩展性，以便在与利益相关者协商后能够添加新的属性或子属性，同时确保与现有属性的一致性。 

7.2 监测ODD属性

在执行动态驾驶任务（DDT）时，ADS将感知运行环境，即了解近乎实时的ODD属性值，以便ADS能够将外部条件（即当前运行域，COD）与定义的ODD进行比较。这对于ADS决定触发最小风险操纵（MRM）或发出过渡需求至关重要。在试验期间，ODD属性的监测可能由安全操作员或调度员执行。 

ODD属性之间可能存在相互依赖关系，它们的关系应以规定的格式定义（第12条）。例如，在无降雨情况下，ADS的最大允许速度可能为70公里/小时，而在降雨情况下，最大允许速度降低至40公里/小时。ADS或调度员应能够将定义的ODD与COD进行比较。例如，调度员或ADS需要决定，在降雨时相较于晴朗天气降低最大允许速度，以确保在ODD边界内运行。 

定义ODD边界由制造商自行决定，可能涉及子属性或限定词，如时间元素。例如，通过添加相关子属性，ODD边界可定义为暴雨持续时间不超过2分钟。ODD属性的定义应使ADS能够知晓自身是否仍处于设计和定义的ODD属性范围内。需要对ODD进行监测，以便有足够的时间缓冲来预测即将到来的ODD边界。在即将超出ODD范围的情况下，ADS应设计为触发向最小风险状态（MRC）的过渡，或向具备后备能力的用户发出过渡需求，或改变运行模式为降级模式，即性能能力较低的模式。 

虽然人类驾驶员/调度员的角色不属于ODD定义的一部分，但ODD的定义方式应使用户（驾驶员/调度员）能够理解，以便他们在安全使用ADS功能时考虑到ODD的限制（见第12条）。 

7.3 对基于场景测试的影响

作为ADS开发周期的一部分，ODD定义可能是一个迭代过程，ODD属性及其属性值覆盖范围会逐渐增加或减少。ODD定义是有助于构建ADS安全案例的重要工作成果。作为ISO 34502中定义的ADS基于场景测试过程的一部分，ODD定义给出的约束条件应用于定义测试场景。作为证明符合定义的ODD的过程的一部分，应针对特定定义的ODD属性展示测试程序。测试应涵盖ADS在ODD内的正确运行、跨越ODD边界的情况以及ODD边界外的响应（例如，拒绝在ODD范围外启用的尝试）。

8. ODD分类法

8.1 概述 

8.2 以及第9至11条规定了ODD属性（及其子属性）。如果这些属性不能充分代表特定的运行环境，利益相关者可对其进行扩展，包括引入相关的度量单位（这可能反映时间或其他方面）。尽管该分类法具有可扩展性，但应避免对分类法进行与已规定属性相冲突的扩展。此外，在扩展属性时，利益相关者应确保新增属性在分类法中处于正确的层级和分组，并为此提供合理依据。对于所有属性，规范制定者应提供该属性的客观度量标准。如果某些属性与ADS的运行条件无关，则可在ODD定义中忽略这些属性（具体取决于格式定义，见第12条）。利益相关者可在父属性和子属性之间添加额外的属性层级，以帮助对属性进行分组。注：不同用例的ODD描述示例，见附录B。8.2 ODD顶级分类在顶级层面，ODD应分类为以下属性：

- 场景元素； 

- 环境条件； 

- 动态元素。

“场景元素”属性（在定义ODD的语境中）应包含相对于本车（就元素位置而言）运行环境中的空间固定元素（例如道路、交通信号灯等）。

“环境条件”属性应包含天气和大气状况（包括信息技术连通性）。

“动态元素”属性应包含ODD中的可移动元素，例如交通流量、目标车辆。

图2展示了ODD属性的顶级分类法。所有属性被视为具有同等重要性。

虽然场景元素ODD属性（第9条）由空间固定的物体组成，但场景元素属性上或其周围的交通流量可能随时间变化。例如，某些道路（可行驶区域）上的交通流方向可能会随一天中的时间或一周中的日期而变化。同样，一些桥梁可能会开合以便船只通过。虽然桥梁的状态会改变，但其位置本身不会改变。因此，所有位置固定的属性都被视为场景元素属性的一部分，尽管它们的状态可能随时间变化。

环境条件（第10条）在影响配备ADS的车辆的安全运行方面起着重要作用。环境条件有可能影响ADS的所有功能，从感知、规划到执行控制，因为它们会影响能见度、传感器精度、由于可行驶区域表面状况变化而导致的车辆机动性，以及通信系统。

图2 - 运行设计域（ODD）属性的顶级分类法

同样，动态元素（第11条）因其特性多样，以及具有可预测和不可预测的行为，给运行环境增添了复杂性。 

附录B分别给出了使用第8至11条以及第12条规定的ODD分类法和格式进行ODD定义的示例。 

9. 场景元素 

9.1 概述 

在顶层，“场景元素”至少应分类为以下属性，或包含其他额外属性：

a) 区域； 

b) 可行驶区域； 

c) 路口； 

d) 特殊结构； 

e) 基本道路结构； 

f) 临时可行驶结构。