ISO 34503:2023《道路车辆 — 自动驾驶系统的试验场景 — 运行设计域规范》中文版

可行驶区域标志至少应分为以下属性：

a) 标志类型：管制标志（如交通信号灯）、警告标志、指示标志；

b) 标志特征：可移动标志、固定标志。

管制标志用于指示或强化交通法律、法规或要求。其目的是告知可行驶区域的使用者，在特定情况下必须做、应该做（或不应该做）的事情。

警告标志用于提前告知可行驶路面上的危险情况或条件，属于提示性标志。

指示标志为驾驶员或配备自动驾驶系统（ADS）的车辆提供方向以及可能有用的服务信息。

上述每种可行驶区域标志应进一步按信息是否可变分为可变信息标志和固定信息标志。例如，智能高速公路可能会根据外部因素改变限速。

此外，每个属性还应根据其使用时长分为全时使用或临时使用（例如，因道路施工或道路事故而设置）。

如果标志上显示文字信息，每个属性还可根据标志上使用的语言进行分类。

标志的质量可由利益相关者定义。

9.3.6 可行驶区域边界

可行驶区域边界是车辆行驶的可行驶区域的最外沿。可行驶区域边界至少应被划分为以下属性：
a) 标线；
b) 路肩：
・铺砌的或砾石的；
・草地的；
b) 雪堆；
c) 实体障碍物（例如格栅、栏杆、路缘石、锥形交通路标）；
d) 临时标线；e) 无（边界划分情况）。

路肩是紧邻道路近侧、与主干道车流分隔开的区域，可供车辆在紧急情况下停车。

9.3.7 可行驶区域路面
可行驶区域路面应被划分为以下属性：
a) 可行驶区域路面类型；
b) 可行驶区域路面特征；
c) 可行驶区域引发的路面状况。可行驶区域路面类型至少应被划分为以下几种：

- 沥青

- 水泥混凝土

- 铺路石

- 鹅卵石

- 花岗岩铺石

- 砾石可行驶区域路面特征应包括由交通和天气造成的损坏。任何道路损坏（以及由此产生的不同路面特征）应被划分为：

- 裂缝

- 坑洼

- 车辙

- 隆起

可行驶区域路面特征还应包括诸如减速带和有意设置的减速障碍物等人工设施。可行驶区域引发的路面状况至少应被划分为以下几种：

- 结冰的；

- 被水淹的；

- 积水；

- 路面有积雪；

- 潮湿；

路面污染物
当可行驶区域的来水量大于排水设施的排水能力时，就会出现水淹可行驶区域的情况。
如果可行驶区域存在低洼处，往往就会出现积水现象。
自动驾驶系统（ADS）的操控能力和感知能力可能会受到可行驶区域和 / 或天气状况的影响。此外，由于洪水泛滥或者因积雪或被风吹来的杂物导致车道受阻 / 封闭，可行驶区域的通行能力可能会降低。路面污染物可能是由于石油泄漏、路面有沙子等原因造成的。

9.4 路口
9.4.1 总则路口是两种或多种可行驶区域类型交汇的区域。路口应被划分为环岛或交叉路口属性。环岛是一种特殊类型的交叉路口（圆形交叉路口）。

9.4.2 环岛
环岛至少应被划分为以下属性：
a) 小型；
b) 紧凑型；
c) 常规型；d) 大型；

e) 多环岛。
小型环岛是处于低速环境下的小型环岛，其内切圆直径（ICD）小于 28 米。内切圆直径是指能内切于环岛路缘石内的最大圆的直径。
紧凑型环岛是指中心岛直径至少为 4 米且内切圆直径在 28 米至 36 米之间的环岛。紧凑型环岛在各入口和出口处各有一条可行驶区域车道。
常规型环岛是指中心岛直径至少为 4 米，内切圆直径在 100 米至 28 米之间，且至少在其中一个入口处有不止一条可行驶区域车道的环岛。
大型环岛是指带有中心岛，内切圆直径超过 100 米，且在所有或部分入口处有多个可行驶区域车道入口和出口的环岛。
多环岛由多个通过短连接段分隔开的环岛组成。在某些地区，上述属性可能有俗称。在这种情况下，利益相关者应当对每个术语进行定义，以便能与上述属性相对应。每个环岛属性应进一步划分为：

- 有交通信号灯的；

- 无交通信号灯的：

无交通信号灯的环岛应进一步划分为：

i. 无信号灯且需让行交通的环岛

ii. 无信号灯且无需让行交通的环岛

9.4.3 交叉路口
交叉路口至少应被划分为以下属性：
a) T 型路口
b) Y 型路口
c) 十字路口
d) 错位交叉路口
e) 立体交叉路口
在对交叉路口进行分类时，利益相关者应考虑在路口交汇的道路数量，并可根据自身需求扩展属性。
T 型路口是三条道路交汇的路口，其中一条道路与另一条道路成直角相接但不穿过它。
Y 型路口是三条道路交汇的路口，其中一条道路与另一条道路成锐角相接但不穿过它。
十字路口是两条道路相互交叉形成的路口。十字路口可能由两条具有同等通行权的道路组成，也可能由一条主路（即车辆有优先通行权）和一条辅路（即车辆需礼让主路上的车辆）组成。
错位交叉路口是这样一种路口布局：主路（即车辆有优先通行权）径直穿过路口，两条相对的辅路（即车辆需礼让主路上的车辆）形成相互错开的优先通行路口。
立体交叉路口是至少有两条处于不同高度的道路连接部分的路口，其目的是将相互冲突的车流分隔开，通常会设置某种构造物（例如桥梁或隧道）来实现道路的交叉跨越。每个交叉路口属性都应进一步划分为：有信号灯的或无信号灯的。

9.5 基本道路构筑物
基本道路构筑物是存在于可行驶区域路面上或靠近可行驶区域路面边缘的构筑物。基本道路构筑物至少应被划分为以下属性，也可以有其他附加属性：
a) 建筑物
b) 路灯c) 街道设施（例如护柱）