ISO 34503:2023《道路车辆 — 自动驾驶系统的试验场景 — 运行设计域规范》中文版

9.6 特殊构筑物
特殊构筑物至少应被划分为以下属性：
a) 自动门禁栏杆
b) 桥梁
c) 人行横道
d) 铁路道口e) 隧道

f) 收费站
9.7 临时可行驶区域构筑物
临时可行驶区域构筑物至少应被划分为以下属性：
a) 施工场地绕行路线
b) 垃圾收集处
c) 道路施工区域
d) 标识牌临时可行驶区域构筑物可能会因当地需求或意外事故而设置在可行驶区域上，其中包括会阻碍或影响正常驾驶的临时应急标识牌。标识牌（作为临时道路构筑物的一部分）与可行驶区域标识（9.3.5 节所述）有所不同，因为相较于作为可行驶区域标识一部分的固定标识牌，它们是临时设置的新的实体构筑物。

10 环境条件
10.1 总则
许多影响自动驾驶系统（ADS）的环境要素会随着时间和距离表现出高度的变化性，因此，传统的天气参数气象报告需要一定程度的解读才能真正适用于自动驾驶系统。以下环境属性代表了预期影响最大的诸多要素。
10.2  天气
10.2.1 总则虽然本分类法中提及了单个天气属性（例如风、降雨、降雪），但自动驾驶系统开发者也应考虑多个属性组合产生的影响（例如高降雨率和强风）。

10.2.2 外界气温

外界气温对自动驾驶系统的性能有着重大影响。自动驾驶系统有必要检测外界气温以确保安全运行。温度应以摄氏度（°C）或华氏度（°F）为单位给出。
10.2.3 风

风速应以米 / 秒（m/s）为单位进行标注。它应表征为特定时间间隔（建议为 2 至 10 分钟）内的平均值以及以米 / 秒为单位的阵风值，阵风值是 3 秒滚动平均风速的峰值。利益相关者可选择使用Beaufort风级，根据风速对风进行分类，如下表所示（需注意，这些风速严格指的是在开阔平坦地面上方 10 米处测得的值，且取自世界气象组织（WMO）的《气象仪器和观测方法指南》。由于风的自然变化性以及这些测量的典型精度，数值精确到 0.1 米 / 秒，这些定义仅为便于使用）：

a) 无风
b) 静风：小于 0.2 米 / 秒；c) 软风：0.3 - 1.5 米 / 秒

d) 微风：1.6 - 3.3 米 / 秒；
e) 和风：3.4 - 5.4 米 / 秒；
f) 轻风：5.5 - 7.9 米 / 秒；
g) 清劲风：8.0 - 10.7 米 / 秒；
h) 强风：10.8 - 13.8 米 / 秒；
i) 疾风：13.9 - 17.1 米 / 秒；
j) 大风：17.2 - 20.7 米 / 秒；
k) 烈风：20.8 - 24.4 米 / 秒；
l) 狂风：24.5 - 28.4 米 / 秒；
m) 暴风：28.5 - 32.6 米 / 秒；
n) 飓风：大于等于 32.7 米 / 秒。
利益相关者也可选择不同的风的分类方式，比如：无风、小风（小于 5.4 米 / 秒）、中风（5.5 - 17.1 米 / 秒）以及大风（大于 17.1 米 / 秒）。除了风速之外，依据风向，风还可被分类为逆风、顺风和侧风。逆风是指风朝着与行进方向相反的方向吹。顺风是指风朝着行进方向吹。侧风是指风朝着与行进方向垂直的方向吹。

10.2.4 降雨
降雨强度应以毫米 / 小时（mm/h）为单位注明。还应说明定义该强度所依据的时间间隔和空间范围。
降雨在时间（秒）和空间（数十米到数千米）上可能呈现出显著的自然变化性，而且其对自动驾驶系统（ADS）的影响程度可能还取决于雨水总量在不同雨滴大小范围内的分布情况。因此，在运行设计域（ODD）定义中对降雨阈值的规定可能要包含有助于恰当解读的信息。用于描述时间和空间范围的示例包括：

气象雨量计在一分钟时间段内测得的平均降雨强度；

特定大小（以千米为单位）的降雨雷达像素内的平均降雨量。
由于自然变化性，在自动驾驶系统所在的精确位置，可能会出现瞬间降雨值远高于这个总体数值的情况。
除了平均降雨强度之外，降雨类型也可进行分类，以便了解空间变化程度、降雨起始速率以及大小雨滴的相对数量情况。降雨可描述为：
a) 锋面雨（通常称为 “锋面” 降雨）—— 与大规模天气系统相关；
b) 对流雨 —— 通常为阵雨且可能强度很大；
c) 地形雨（通常称为 “地形” 降雨）—— 与丘陵 / 山地地形相关。
利益相关者可按如下方式对降雨强度进行分类：
a) 无雨；
b) 小雨：当降水速率小于 2.5 毫米 / 小时；
c) 中雨：当降水速率介于 2.5 毫米 / 小时与 7.6 毫米 / 小时之间；
d) 大雨：当降水速率介于 7.6 毫米 / 小时与 50 毫米 / 小时之间；
e) 暴雨：当降水速率介于 50 毫米 / 小时与 100 毫米 / 小时之间；f) 倾盆大雨：当降水速率大于 100 毫米 / 小时。

利益相关者可选择不同的降雨分类方式，比如：无雨、小雨（小于 2.5 毫米 / 小时）、中雨（2.5 - 7.6 毫米 / 小时）以及大雨（大于 7.6 毫米 / 小时）。

10.2.5 降雪
降雪强度应通过人为判断的能见度来确定，前提是很明显能见度仅受降雪影响，可按如下方式分类：
a) 无雪；
b) 小雪：能见度大于 1 千米；
c) 中雪：能见度限制在 0.5 千米至 1 千米之间；
d) 大雪：能见度小于 0.5 千米。从直接测量的角度来看，定义有意义的降雪速率颇具挑战性，而且因为其影响途径可能与地表积雪速率的关联更为直接。

10.3 颗粒物
因非降水性水滴及其他颗粒物导致视线模糊的颗粒物应被划分为以下属性：

a) 类型（例如沙尘、灰尘、烟尘与污染物、火山灰、水雾、非降水水滴、飞扬的碎屑）；

b) 强度；

c) 尺寸。

空气中的微小颗粒物对传感器感知的影响，通常用 “能见度” 来表述。由于能见度与人类感知相关，所以它仅直接适用于在人类可见光波长下运行的传感器。遮蔽程度将取决于颗粒物的数量、传感器波长，以及所涉颗粒物的成分和粒径分布。对于 10.4 b) 中的 “非降水水滴” 这种特殊情况，采用气象能见度参数可能会更有用，因为它与对光学系统的影响联系更为紧密。

气象光学视程（MOR）以米（m）为单位进行测量。气象光学视程是指在大气中，将来自白炽灯（色温为 2700K）的平行光束的光通量降低至其原始值的 5% 所需的路径长度。光通量由国际照明委员会（CIE）的光度发光函数进行评估。。

10.4 光照光照影响对自动驾驶系统（ADS）的性能可能既有有利的一面（例如提高目标的可见度），也有不利的一面（例如由于阴影或眩光的快速变化）。

光照应该按照以下属性分类a) 自然光照：

1) 白天：白天指环境照度大于2000勒克斯（lx）的情况。太阳可能在前方、后方、右侧或左侧。

2) 夜晚：夜晚指环境照度小于1勒克斯（lx）的情况。

3) 低环境光照条件：低环境光照条件指环境光介于白天和夜晚之间的情况。

b) 人工照明：这可以是路灯、迎面驶来车辆的灯光或室内灯光（例如停车场设施的灯光）。