GB/T 44461.2-2024对打灯换道功能的要求

多车道控制系统：仅在驾驶员触发换道过程后，根据车辆周边行驶环境，对车辆持续进行横向和纵向运动控制，辅助驾驶员在相同行驶方向的车道间执行换道过程的组合驾驶辅助系统。

GB/T 44461.2-2024《智能网联汽车 组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法 第2部分：多车道行驶控制》适用于安装有多车道行驶控制系统的M类（载人）和N类（载货）车辆，在R79-C-ACSF的基础上进行了继承和发扬，对多车道行驶控制系统（打灯换道）提出了全面的技术要求和试验方法。具体要求如下：

       GB/T 44461.2-2024将多车道功能分为两类：

（i）只能在高快速路上使用（即R79-C-ACSF），系统需要具备M类、N类、L类车辆的探测；

（ii）可以在其他道路使用，系统需要具备机动车、非机动车和行人的探测。

1. 一般要求

功能要求：
       系统应能在驾驶员触发换道过程后，辅助驾驶员在相同行驶方向的车道间执行换道过程。
       系统应具备对不同类型车辆（如机动车、行人、非机动车）的探测响应能力，且在车道边线为实线时不应进入换道执行阶段。
       在换道过程中，系统应确保与目标车道的前向和后向车辆保持合适的安全空间。
       系统在换道准备阶段和换道执行阶段的横向移动应保持连续，除非为避免碰撞风险等特殊情况。
       系统在换道过程中不应连续变更两条或两条以上的车道。
        当车速小于制造商声明的最小车速 (Vsmin-ML）时，系统不应触发换道过程。

自检功能：
       系统在触发换道过程前应完成自检，检查相关电气部件和传感元件是否正常运行。检测到异常时，系统不应进入换道准备阶段。

驾驶员操作：
        系统应通过转向信号灯操纵件触发换道过程。
        系统应响应驾驶员对车辆运动控制的主动干预。        驾驶员可通过单一操作取消本次换道过程。

换道过程取消：        若换道等待时间达到上限或发生特定情况（如脱手提示信号），系统应取消本次换道过程。取消换道过程后，系统应在驾驶员重新触发后方可进入新的换道过程。

提示信号：
       系统在换道过程中应持续发出光学提示信号，并在执行安全响应策略时发出区别于其他状态的提示信号。
       若换道过程被取消，系统应发出相应的提示信号。

驾驶员监测：
       在换道过程中，系统应至少采用脱手检测方式监测驾驶员是否在执行动态驾驶任务。

电磁兼容性：
        系统应符合GB 34660的要求。

功能安全：
        系统应符合附录A中的功能安全要求。

2. 性能要求

横向运动控制（与R79-C-ACSF相同）：
       在直道上的换道执行阶段，车辆的横向加速度应不大于1m/s²，且横向加速度变化率在任意0.5秒内的平均值应不大于5m/s³。        对于M1类和N1类汽车，换道执行阶段的最大横向加速度应不大于3m/s²；对于M2类、M3类、N2类和N3类汽车，最大横向加速度应不大于2.5 m/s²。

       驾驶员在换道过程中应能通过不大于50N的转向操纵力干预车辆行驶。

纵向运动控制：
       换道过程中的车速应不大于单车道行驶控制设定的巡航车速。
       后向距离应符合标准规定的安全距离要求，确保在换道过程中与其他车辆保持安全距离。
       若系统符合特定条件，应在后向安全距离内采取避撞安全响应策略。

换道时间要求：
        对于M1类和N1类汽车，系统应在换道过程触发后3～5s内完成换道准备阶段，并在5s内完成换道执行阶段。（与R79-C-ACSF相同）

        对于M2类、M3类、N2类和N3类汽车，系统应在换道过程触发后3～5s内完成换道准备阶段，并在10s内完成换道执行阶段。（与R79-C-ACSF相同）

        系统可在不超过20s的时间内在本车道内执行换道等待，待换道条件满足时继续执行换道过程。（R79-C-ACSF无此项规定）

脱手提示信号：
       在换道准备阶段，若驾驶员脱手，系统应在5s内发出持续的光学提示信号。（R79-C-ACSF为3s）

其他道路条件换道要求：
       系统在遇到行人、电动两轮车等特殊目标时，应采取相应的安全响应策略，确保换道过程的安全性。（R79-C-ACSF只能在高快速路使用，故无此测试项及要求）

3. 试验方法

试验条件：      试验道路应包含直道和弯道，车道宽度为3.5m~3.75m，路面干燥且无干扰。

       试验环境应满足干燥、光照强度不低于500 lx、温度在-20°C~45°C之间等条件。

（此处与R79-C-ACSF一致，车道线类型有差异，本标准为国标车道线，R79要求为R130附录三中的任一车道线类型，且须声明满足R130附录三中的所有车道线类型）

试验车辆：       载荷应符合车辆制造商规定，轮胎气压应为推荐的冷态充气压力。

（此处与R79-C-ACSF一致）

目标车辆：         应为乘用车，轴距在2.0m~3.0m范围内。

        目标电动两轮车和目标行人应符合标准规定的尺寸和参数。

试验项目：
未激活单车道行驶控制的车辆换道试验
激活单车道行驶控制的车辆换道试验
系统发出脱手提示信号后的换道试验
最大横向加速度试验
驾驶员干预试验
相邻车道有乘用车的换道安全响应试验
安全响应策略试验电动两轮车和行人安全响应试验（本测试与R79-C-ACSF不同）

R79-C-ACSF测试项目：

变道功能测试

最低变道车速Vsmin测试

驾驶员干预测试

变道抑制测试

传感器性能测试

传感器失效测试

上电自关闭测试

4. 功能安全要求
文档：
        系统应具备功能概念、安全策略、开发过程和方法的文档，证明系统在非故障和故障状态下均能实现功能概念和功能安全概念。

危害分析和风险评估：
        应对系统的功能性故障进行分析，并根据目标使用场景和用户定义相应的汽车安全完整性等级（ASIL）和安全目标。

功能安全概念：
       系统应提出功能安全要求，确保在故障状态下不会对车辆安全运行产生影响。在系统发生故障时，应设计相应的安全措施，如维持部分性能、切换到备用系统、关闭上层功能或警告驾驶员。

安全分析：
        应通过安全分析说明对影响车辆运动控制和安全目标的危害和故障组进行了有效识别和处理。
       安全分析应包括整车层面和系统层面的分析，采用FMEA、FTA等方法。

验证和确认：        应对系统的功能概念和功能安全概念进行验证和确认，确保系统在非故障和故障状态下均能安全运行。