3.32.1普通汽车

一种设计为在每次行程的部分或全部由车内司机操纵的车辆。

注1:常规车辆可能配备一个或多个L1级或L2级驾驶自动化系统功能，以支持驾驶员执行DDT，但不执行全部DDT。常规车辆也可能配备L3级和/或L4级ADS子行程功能，要求车内司机在每次行程的部分时间内操纵车辆(见3.7.2)。

注2:虽然将配备ADS的车辆称为“常规”车辆可能是违反直觉的，但在这种情况下是合适的，因为至少在每一段行程中都需要一名车内司机。正如下面所强调的，这种分类法对功能而不是车辆的驾驶自动化水平进行分类(尽管在ADS- DV的特殊情况下，ADS功能和车辆的分类实际上是相同的)。

例1:一种没有驾驶自动化系统功能的车辆，设计成由车内司机在所有行程中操作。

例2:配备L1级自适应巡航控制、L1级车道中心和L3级ADS功能的车辆，设计用于在完全控制通行的高速公路上，在交通堵塞时执行全部DDT。L3级ADS交通堵塞功能要求用户在进入高速公路之前操纵车辆，以及在离开高速公路时再次操纵车辆以完成行程。

例3:配备L4级代客泊车功能的车辆，其设计允许用户在停车场附近下车，然后将其分派到一个停车位。

3.32.2 [ads-equipped]双模式车辆

一种配备ads的车辆，可以在给定ODD(如果有的话)的常规/正常操作条件下实现无人驾驶，也可以由车内司机进行全行程操纵。

注1:ADS操作时，双模式车辆可以实现无人驾驶，但驾驶员座位上也可以有驾驶员。

注意2:一个ADS子行程期间可用的功能,只是行程的一部分,如功能设计来执行完整的DDT在高速公路上交通堵塞,将不足以将其车辆作为一个双模汽车,因为它不会为一个完整的行程无人驾驶操纵。 

注3:配备L5级功能的车辆，司机可以在任何时候选择使用该功能，或可以选择手动操纵车辆，将被归类为双模式车辆。

3.32.3 ADS专用车辆(ADS-DV)

一种配备ADS的车辆，设计用于在给定ODD(如果有的话)内的所有行程中，在常规/正常操作条件下的无人驾驶操作。

注1:与之前的版本相比，该文件规定ADS-DV的级别为L4级和L5级，如果远程接管用户能够接受ADS发出的介入请求，并能在车辆中证明DDT性能相关的系统故障，则这种修订后的ADS-DV定义还允许发生L3级ADS-DV。一旦出现上述任何一种情况，远程准备接管的用户就开始使用无线方式(几乎)实时地执行接管DDT。(请参见3.24和3.22。)

注2:ADS-DV可能在设计时没有设计为供车内驾驶员操作的用户界面，如制动、加速、转向和变速器齿轮选择输入设备，或者在设计时使这些设备在常规/正常操作条件下不工作。

注3:ADS-DVs可能由人工驾驶员临时操纵:

(1)管理来自ODD的瞬时偏差，

(2)解决系统故障，

或(3)在编组站修理/服务或分派之前或之后。 

例子1:一个L4级ADS-DV专门设计在一个公司园区内运行，它沿着ADS-DV调度员指定的特定路线接送乘客和下车。

例2:一个L4级ADS-DV设计专门在一个地理上规定的中心商业区运行，在那里它使用ADS-DV调度员指定的道路(但不一定是路线)上运行。

例子3: L5级ADS-DV能够在美国所有可由驾驶员驾驶的地图道路上运行。用户只需输入一个目的地，ADS-DV就会自动导航到该目的地。

4. 驾驶自动化分类

以上定义的术语定义了一种自动驾驶的分类，包括六个离散且互斥的级别(见8.3和8.4)。这个分类的中心是(人类)用户和驾驶自动化系统各自的角色。由于驾驶自动化系统功能的变化改变了(人类)用户的角色，它们为分类此类系统功能提供了基础。例如:

•如果驾驶自动化系统执行DDT的持续纵向和/或横向车辆运动控制子任务，则司机不参与这些，尽管预计他/她将完成DDT，这种角色划分对应于L1级和L2级。

•如果驾驶自动化系统执行整个DDT，用户就不会这样做。然而，如果当一个与DDT性能相关的系统故障发生时，或当驾驶自动化系统即将离开其设计运行域（ODD）时，有一个准备接管DDT的用户，那么该用户将接受并能够在被提醒需要时恢复DDT性能。这种角色分工与L3级相对应。

•最后，如果驾驶自动化系统能够在规定的ODD(L4级)范围内或在所有驾驶员可管理的道路操纵情况下(L5级)执行全部DDT和接管DDT，那么在ADS使用期间，车内的任何用户都是乘客。

虽然车辆在这个驾驶自动化分类中履行了一个角色(见范围)，但它并不改变用户在执行DDT时的角色。相比之下，驾驶自动化系统所扮演的角色补充了用户在执行DDT中的角色，并在这个意义上改变了它。

这样，驾驶自动化系统就可以按照以下层次进行分类:

a.驾驶自动化系统是否执行DDT的纵向或横向车辆运动控制子任务。

b.驾驶自动化系统是否同时执行DDT纵向和横向车辆运动控制子任务。

c.驾驶自动化系统是否也执行DDT的OEDR子任务。

d.驾驶自动化系统是否也执行接管DDT。

e.驾驶自动化系统是否受ODD限制。

表1根据这五个要素总结了六个级别的驾驶自动化。

SAE的驾驶自动化水平是描述性和信息性的，而不是规范性的，是技术性的而不是法规性的。元素表示每个级别的最小能力，而不是最大能力。本表中，“系统”指的是驾驶自动化系统或ADS，具体视情况而定。 

表1--驾驶自动化水平的总结