SAE J3016智能驾驶系统定义和分级

注意：配备了L4级或L5级ADS的车辆也可以支持驾驶员的角色。例如，为了完成一个给定的行程，一个配备了4级ADS功能的车辆的用户被设计为在高速公路条件下操作车辆，一般会选择在高速公路结束时执行DDT；否则ADS会根据需要自动执行DDT接管并达到最小风险状态。然而，与L3级不同的是，在ADS参与的时候，这个用户不是准备接管DDT的用户。 

5.    驾驶自动化的级别或类别

如上所述，驾驶自动化水平基于驾驶自动化系统功能的功能，由该功能和（人类）用户（如果有的话）之间的DDT和DDT接管性能中的角色分配决定。驾驶自动化系统功能的制造商确定该功能的要求、设计运行域（ODD）和操纵特征，包括驾驶自动化的水平，如下文所定义。制造商还定义了该功能的正确使用方法。

较低的两个驾驶自动化级别（L1和L2）指的是在驾驶自动化系统介入时，（人类）驾驶员继续执行部分DDT的情况。因此这些被称为 "辅助驾驶员 "功能。(见表2）。

驾驶自动化的后三个级别（L3-L5）指的是自动驾驶系统（ADS）在参与时持续执行整个DDT的情况。因此，这些被称为 "自动驾驶 "功能（或配备这些功能的车辆）。(见表2)。

5.1 0级或0类--无驾驶自动化

驾驶员对整个DDT的表现，即使被主动安全系统加强。

5.2 级别或类别1--驾驶辅助

由驾驶自动化系统持续并针对ODD执行DDT的横向或纵向车辆运动控制子任务（但不能同时执行），期望驾驶员执行DDT的剩余部分。

注1：执行DDT的横向或纵向车辆运动控制子任务的L1级驾驶员支持功能在其范围内（横向或纵向）只能进行有限的OEDR，这意味着有一些事件是驾驶自动化系统无法识别或响应的。因此，驾驶员必须通过完成DDT的OEDR子任务以及执行车辆运动控制的其他维度来监测驾驶自动化系统的表现。见图2（讨论DDT的三个主要子任务）。

注2：术语 "驾驶辅助 "作为修饰语也常用于描述不被认为是驾驶自动化系统功能的汽车功能，因为它们不持续提供部分或全部DDT性能。

注3：术语 "高级驾驶辅助系统"（ADAS）通常用于描述广泛的功能，包括那些提供警告和/或瞬间干预的功能，如前方碰撞警告（FCW）系统、车道保持辅助（LKA）系统和自动紧急制动（AEB）系统，以及一些涉及L1级辅助驾驶功能，如ACC和某些停车辅助功能。因此，ADAS这一术语对于在技术定义文件中使用来说过于宽泛和不精确。

5.3 L2级或类别--部分驾驶自动化

由驾驶自动化系统持续并针对ODD的横向和纵向车辆运动控制子任务的执行，期望驾驶员完成OEDR子任务并监测驾驶自动化系统。

注意：一个L2级辅助驾驶员的功能只能进行有限的OEDR，也就是说，有些事件它不能识别或响应。因此，驾驶员通过完成DDT的OEDR子任务来监测该功能的表现。见图2（讨论DDT的三个主要子任务）。

5.4 L3级或类别--有条件的驾驶自动化

在常规/正常操作下，在ODD范围内ADS持续执行整个DDT（见3.27），当超车ODDf范围，以及其车辆系统中与DDT性能有关的系统故障时，期望准备DDT接管用户能接受ADS发出的干预请求，并作出适当的反应。

注1：与L1级和L2级驾驶员支持功能不同，所有L3级和L4级ADS功能都被设计成在其ODD限制内参与时监测和执行，并防止超出其规定的ODD运行。

注2: 准备DDT接管的用户不需要在L3级ADS激活时监督它，但要准备好在ADS发出干预请求时恢复DDT性能，或在故障条件下排除车辆继续运行时执行接管请求并达到最小风险条件。

注3：一个L3级ADS的准备DDT接管用户也应该能够接受车辆系统中明显的与DDT性能相关的系统故障，这些故障不一定会触发ADS发出的干预请求，如车身或悬挂部件损坏。

注4: 在L3级ADS中出现DDT性能相关的系统故障时，或在ADS退出其ODD时，ADS将在足够的时间内发出干预请求，以便准备接管用户（无论是车内还是远程）做出适当的反应。

注5:准备DDT接管用户对干预请求的 "适当 "反应可能包括将车辆降至最低风险状态或继续进行。适当的 "反应 "可能是需要使车辆达到最小风险状态或在ADS退出后继续操作车辆。

注6: 尽管3级ADS功能不需要自动DDT接管性能，但L3级功能可以在某些有限条件下执行DDT接管并达到最小风险状态。

例子：一个ADS功能能够低速走走停停的在高速公路交通中执行整个DDT。

5.5 L4 级或类别--高度驾驶自动化

由一个ADS持续并针对ODD执行整个DDT和DDT接管。

注1：用户不需要监督L4级ADS功能，也不需要在ADS参与时接受干预的请求。L4级ADS能够自动执行DDT接管，以及在用户不恢复执行DDT的情况下实现最小风险条件。这种自动DDT接管和最小风险条件实现能力是L4级和L3级ADS功能的主要区别。这意味着一个使用L4级ADS功能的车内用户是一个不需要对DDT性能相关的系统故障做出反应的乘客。

注2：L4级ADS功能可能被设计成在整个行程中操作车辆（见3.7.3），或者它们可能被设计成只在特定行程的一部分操纵车辆（见3.7. 例如，为了完成一个特定的行程，一个配备了L4级ADS功能的车辆的用户，被设计为在高速高速公路条件下操作车辆，需要在高速公路结束时执行DDT，以完成他或她的预定行程；然而，如果用户在高速公路结束时未能接管，ADS将自动执行DDT接管并达到最小风险状态（例如，因为他/她正在睡觉）。与L3级不同的是，L4级功能用户在ADS参与时不是准备DDT接管的用户（见下面的例子2），因此预计不会响应介入的请求以执行接管。然而，在一个四级子行程功能达到其ODD限制的情况下，ADS可以向乘客发出警告，他/她应该恢复驾驶以完成他们的行程。(请注意，在后一种情况下，有关的警报不是干预的请求，因为它没有发出需要接管性能的信号）。

例子1: 一个4级ADS功能能够在代客泊车期间执行整个DDT（即从路边到门外或反之），而不需要任何司机监督。

例2：一个4级ADS功能，能够在高速公路上持续运行期间（即在其ODD内）执行整个DDT。(注意：在这个例子中设想了驾驶座上有一个能够执行DDT的用户，因为在进入高速公路之前，司机执行DDT是必要的，在离开高速公路之后，也是必要的。因此，这种功能将提醒用户在离开ODD前不久应恢复车辆操纵，但如果用户未能对这种提醒作出反应，ADS仍将执行DDT接管并自动达到最小风险状态。）

例子3：一个无人驾驶操作调度员可以让一个L4级ADS-DV参与进来，它能够在一个有限的地理区域（例如，住宅社区、军事基地、大学校园）内遵循预先确定的路线。