ISO（国际标准化组织）是一个由国家标准机构（ISO成员机构）组成的全球联合会。制定国际标准的工作通常是通过ISO技术委员会进行的。对某一技术委员会成立的主题感兴趣的每个成员机构都有权在该委员会任职。与国际标准化组织联络的国际组织、政府和非政府组织也参与这项工作。ISO与国际电工委员会（IEC）在电工标准化的所有事项上进行了密切合作。

国际汽车工程师学会是一个由航空航天、汽车和商业车辆行业的128000多名工程师和相关技术专家组成的全球性协会。来自SAE国际的标准被用于推动全世界的移动行业技术发展。SAE技术标准开发项目是该组织对其所服务的航空航天、汽车和商业化车辆等移动行业的主要规定之一。这些工作由来自世界各地的9000多名工程师和其他合格的专业人员的自愿努力来授权、修订和维护。在标准制定过程中，SAE主题专家以个人身份行事，而不是作为其组织的代表。因此，SAE标准代表了在透明、公开和协作过程中开发的最佳技术内容。

ISO/IEC指令第1部分和SAE技术标准委员会政策中描述了用于开发本文件的流程以及旨在进一步维护本文件的流程。特别是，应注意不同类型的ISO文件所需的不同批准标准。本文件是根据ISO/IEC指令第2部分的编辑规则起草的（参考www.iso.org/directives）。

请注意，本文件中的某些内容可能是专利权的对象。ISO和SAE国际不负责识别任何或所有此类专利权。在文件开发过程中确定的任何专利权的细节将在导言中和/或在ISO收到的专利声明列表中（参考www.iso.org/patents）。

SAE执行标准委员会规则规定。"本文件的发布是为了推动技术和工程科学的发展。本文件的使用完全是自愿的，其对任何特定用途的适用性和适宜性，包括由此产生的任何专利侵权行为，完全由用户负责。"

本文件中使用的任何商品名称是为方便用户而提供的信息，并不构成对其的认可。

关于标准的自愿性质的解释，与合格评定有关的ISO特定术语和表达方式的含义，以及关于ISO在技术性贸易壁垒（TBT）方面遵守世界贸易组织（WTO）原则的信息，请参考www.iso.org/iso/foreword.html。

本文件由ISO/SAE定义联合工作组联合编写，专家来自ISO技术委员会204智能运输系统，第14工作组车辆/道路预警和控制系统以及SAE道路自动驾驶委员会，定义任务组。

本标准和ISO出版的对应文件（PAS 22736）在技术上是等同的。文件之间的唯一区别是标准编号和名称以及次要的编辑元素。

1 范围

本文件描述了持续执行部分或全部动态驾驶任务（DDT）的[机动]车辆驾驶自动化系统。它提供了一个分类法，详细定义了六个级别的驾驶自动化，从无驾驶自动化（L0级）到完全驾驶自动化（L5级），适用于[机动]车辆（以下也称为 "车辆"或 "汽车"）及其在道路上的运行。

L0级：无驾驶自动化

L1级：驾驶辅助

L2级：部分驾驶自动化

L3级：有条件的驾驶自动化

L4级：高度驾驶自动化

L5级：完全驾驶自动化

这些级别的定义，以及本文提供的其他支持性术语和定义，可以用来以功能一致和连贯的方式描述装备在[机动]车辆上的全部驾驶自动化功能。"道路 "是指可公开使用的道路（包括允许公众进入的停车场和私人校园），这些道路共同为所有道路使用者服务，包括骑自行车的人、行人，以及配备和不配备驾驶自动化功能的车辆使用者。

这些级别适用于在装备车辆的任何给定的道路操作实例中所使用的驾驶自动化功能。因此，尽管一个特定的车辆可能配备了能够提供不同级别的多种驾驶自动化功能的驾驶自动化系统，但在任何特定情况下表现出的驾驶自动化水平是由所使用的功能决定的。

本文还提到了驾驶中的三个主要角色：（人类）用户、驾驶自动化系统以及其他车辆系统和部件。这些其他车辆系统和部件（或一般意义上的车辆）在本模型中不包括驾驶自动化系统，尽管实际上驾驶自动化系统可能与其他车辆系统共享硬件和软件部件，如处理模块或运行代码。

驾驶自动化的级别是根据三个主要角色中的每一个在执行DDT和/或接管DDT中所发挥的具体作用来定义的。这里的 "作用 "是指基于有关驾驶自动化系统的设计，对某一主要行为者的预期作用，而不一定是指某一主要行为者的实际表现。例如，一个司机在使用一级智能辅助驾驶功能-自适应巡航控制（ACC）系统时没有监测路面情况，即使他/她忽略了这个角色，但他/她仍然具有司机的角色。

主动安全系统，如电子稳定控制（ESC）和自动紧急制动（AEB），以及某些类型的驾驶辅助系统，如车道保持辅助（LKA），被排除在该驾驶自动化分类的范围之外，因为它们并不持续执行部分或全部的DDT，而是在潜在的危险情况下提供瞬间干预。由于主动安全系统行动的瞬间性，它们的干预不会改变或消除驾驶员在执行部分或全部DDT中的作用，因此不被认为是驾驶自动化，即使它们执行自动化功能。此外，对驾驶环境中的危险进行通知、提醒或警告的系统也不属于本驾驶自动化分类法的范围，因为它们既没有使部分或全部的DDT自动化，也没有改变驾驶员在执行DDT中的作用（见8.13）。

然而，应该注意的是，避免碰撞的功能，包括干预型主动安全系统，可以包括在配备任何级别驾驶自动化系统的车辆中。对于执行完整DDT的自动驾驶系统（ADS）功能（即3到5级），碰撞缓解和避免能力是ADS功能的一部分（另见8.13）。