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线控制动之机电制动（EMB）系统的综述：结构、控制与应用
3.7.1. 扭簧扭簧通过扭转或旋转来储存弹性能量，它具有吸收振动和大变形的能力。在快速回位模块中，扭簧的一端通常固定在外壳上，另一端固定在执行器的一个旋转部件上。德尔福、现代和万都先后提出了不同的方案，将扭簧的端部固定在电机转子轴、主轴或减速齿轮上，如图 30 所示。制动时，扭簧被旋转部件扭转并储存弹性能量。当电机反转松开制动器时，扭簧为与其相连的旋转部件提供弹性恢复力，从而实现快速松开制动器。
图 30. 扭簧式快速回位模块（图中圈出部分）
3.7.2. 压缩弹簧压缩弹簧在制动过程中通过轴向压缩或拉伸来储存弹性能量。在快速回位模块中，压缩弹簧的一端通常固定在支撑部件上，另一端固定在执行器的一个移动部件上。万都提议将压缩弹簧的端部固定在活塞上，它通过活塞的轴向运动来储存弹性能量，如图 31 所示。当松开制动器时，压缩弹簧借助弹性恢复力驱动活塞远离制动盘，从而实现制动器的快速松开。
图 31. 压缩弹簧式快速回位模块（图中圈出部分）
3.7.3. 其他弹性部件除了扭簧和压缩弹簧外，执行器中还会使用其他异形弹性部件来实现制动器的快速松开。万都提议在丝杠端部安装一个离合器单元，如图 32 所示。外侧离合器单元 110 在制动时储存弹性能量，当松开制动器时，通过滚珠 133 向内侧离合器单元 120 施加弹性恢复力。
图 32. 使用其他弹性部件的快速回位模块（图中圈出部分）
3.8. 传感器类型及布置机电制动（EMB）执行器中常用的传感器包括以下几种类型：用于夹紧力控制的压力、扭矩、角位移和轴向位移传感器；用于检测制动盘磨损情况的制动片磨损及接触传感器；用于检测执行器工作温度的温度传感器。6 家制造商常用的传感器情况如表 10 所示。
压力传感器通常安装在传递压力的两个部件之间，比如主轴与外壳、螺母与外壳、主轴与制动片以及活塞与制动片之间，也有一些安装在导向支架上。角位移传感器通常安装在旋转部件的端部，例如主轴、螺母以及电机输出轴的端部。制动片磨损及接触传感器通常安装在靠近外侧制动衬片的位置。
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