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R171.01对DCAS的要求⑦
2025-04-22 09:23:02· 来源：智驾小强
1.背景
2.范围和定义
3.申请批准
4.批准
5.一般要求
6.DCAS功能的附加要求
7.DCAS运行监控
8.系统验证
9.系统信息数据
10.软件识别要求
11.系统安全要求
12.物理测试要求
13.模拟仿真要求
6.2 变道的具体要求
6.2.1 只有当系统对其前方、侧方和后方的周围环境有足够的信息以评估变道的危险程度时，才能进行变道。
6.2.2 不得向对向车道进行变道。
6.2.3 在变道操纵期间，除了车道曲率产生的横向加速度外，DCAS系统的设计应避免变道产生的横向加速度超过1. 5m/s²，并避免总横向加速度超过3.5m/s²。
系统产生的横向急动度（加加速度）在0.5s内的平均值不得超过5m/s³。
6.2.4 只有当目标车道上的车辆没有因DCAS车辆变道而被迫无法控制地减速时，才应开始变道操纵。
6.2.4.1 当目标车道有车辆靠近时
DCAS系统的设计应确保接近车辆的减速度不超过3m/s²，以确保两辆车之间的距离永远不会小于DCAS车辆在1s内行驶的距离。
该评估应在接近车辆开始减速的假设下进行：
（a）变道程序LCP导致的横向移动开始后1.4s；和
（b）要么：
（i）在变道机动开始后0.4s，前提是DCAS车辆在变道机动开始前的至少1.0s的横向移动期间检测到接近车辆的全宽度；或者
（ii）系统开始变道机动后1.4s。
6.2.4.2 当目标车道没有检测到车辆时
如果DCAS系统在目标车道上没有探测到接近车辆，则应根据第6.2.4.1段计算评估，并假设：
（a）目标车道中接近车辆与DCAS车辆的距离等于DCAS系统实际向后检测范围；
（b）目标车道上驶近的车辆以允许的最高速度或130km/h行驶，以较低者为准；和
（c）在车辆横向移动至少1s期间，DCAS系统检测到接近车辆的全宽度。
当刚刚开始向目标车道行驶时，如果在目标车道的DCAS后方检测范围内没有检测到车辆，则视为满足了此要求。
6.2.4.3 如果DCAS系统打算在变道过程中使车辆减速，在评估这种减速时，应考虑与从后方靠近的车辆的距离，减速不得超过2m/s²，除非是为了避免或减轻即将发生碰撞的风险。
6.2.4.4 如果变道程序LDP结束时，后面的车辆没有足够的车头时距时间，则DCAS系统在变道程序完成后至少2s内不得增加减速率，除非这是系统正常运行所必需的（例如，响应道路基础设施或其他道路使用者时），或避免或减轻即将发生碰撞的风险。
6.2.5 制造商应向型式认证机构说明第6.2.4段的规定是如何在系统设计中实施的。
6.2.6 除非驾驶员已经激活，否则DCAS系统应生成信号以启动和停用方向指示器（转向灯）。方向指示器信号应在变道过程的整个期间保持激活状态，并应在换道结束后由DCAS系统及时停用，除非方向指示器控制器（转向灯拨杆）保持完全接合（锁定位置）。
6.2.7 车道变更程序LDP应在车道变更操作开始前，至少向其他道路使用者指示3秒钟（中国道路交通安全法也要求至少3s）。如果较短的指示时间不违反运营国家的国家交通规则，则允许较短的指示时间，但仍然需要向其他道路使用者发出充分的通知。
6.2.8 当变道程序被DCAS系统抑制时，系统应通过光信号结合声学或触觉信号清楚地通知驾驶员。
6.2.9 换道的额外要求
6.2.9.1 驾驶员确认变道的额外要求（D-ACSF）
6.2.9.1.1 DCAS系统应旨在不使目标车道上的接近车辆不合理减速，特别是在车道变换不紧急的情况下（例如，为了超过前方行驶较慢的车辆）。然而，如果由于交通状况需要使目标车道上的另一辆车减速（例如，当前行驶车道即将结束，目标车道上交通拥堵），则应满足第6.2.4.1段的要求。
6.2.9.1.2 尽管有第6.2.4.2（b）段的规定，在目标车道驶近的车辆须假定为以道路最高限速+10%或130km/h（以较低者为准）行驶。6.2.9.2 系统发起的车道变更的额外需求（E-ACSF）6.2.9.2.1 第6.2.9.1段中概述的要求同样适用。6.2.9.2.2 该系统应旨在检测限制特定车辆道路使用者（例如公共汽车、自行车或出租车车道）进入的限制行驶车道，并避免对这些车道进行车道变更。6.2.9.3 协助在没有物理隔离的道路上变道如果DCAS系统设计用于在没有物理隔离的道路上协助变道，则系统应实施策略，以确保变道程序LDP不会使DCAS车辆进入对向车道。（既不进入，又不经过）在型式批准期间，这些策略应根据附件4中的相应测试向技术服务部门进行演示和评估。6.2.9.4 在不禁止行人、自行车的道路上协助变道只有当DCAS系统能够避免与任何弱势道路使用者（如行人和骑车人）发生碰撞的风险时，系统才被允许在有行人和骑车人的道路上进行变道。6.2.9.5 在变道程序启动后7s内无法开始变道操作的情况下协助变道
车道变更程序LDP开始和车道变更机动开始之间的时间，只有在不违反运行国家的交通规则的情况下，可以延长超过7s。
6.3 除变道以外的其他操纵的附加要求
6.3.1 本段规定适用于引导车辆进行以下操作：
（a）选择一个车道，该操纵既不遵循当前行驶车道，也不改变车道；或
（b）进入、巡航和退出环岛；或
（c）绕过行驶车道上的障碍物；或
（d）提供足够的横向距离，以便安全地通过行驶车道附近的物体（例如自行车道上的骑行者）；或
（e）转弯（例如在十字路口转弯）；或
（f）离开或到达停车位置（泊入、泊出）。
6.3.2 DCAS系统应设计成对已经在或可能进入计划轨迹或相应驾驶环境的车辆、道路使用者、基础设施或前方拥堵路径做出响应，以确保安全运行。
6.3.3 DCAS系统应设计为响应交通信号灯、停车标志、通行权基础设施（如斑马线或公交车站）和DCAS系统禁用车道，或系统由于变道机动而发现自己处于的行车道，如果这被认为与给定的机动和操作域（例如，高速公路或非高速公路）相关。
6.3.4 DCAS系统的设计应能安全、谨慎地在山顶航行，因为这与给定操纵的可控性有关。
6.3.5 如果操纵可能导致DCAS系统与穿越行车道（例如自行车道、人行横道）的弱势道路使用者相交，则系统的设计应能适当地响应道路使用者和基础设施。（礼让行人）
6.3.6 如果操纵将导致DCAS系统横穿交叉路径（例如，转弯时）或导致系统与从不同方向驶来的交通合并（Y型路），则系统应设计为适当地响应这些道路使用者（例如，通过让路响应）。
6.3.7 在与机动相关的情况下，DCAS系统应设计为检测受限行车道（例如公交车、自行车或出租车车道），并应旨在避免在这些车道上行驶。如果系统检测到已进入受限行车道，则应根据系统设计提出或执行适当的车道变更程序LDP，或要求驾驶员恢复手动控制。
6.3.8 DCAS系统应旨在尊重适当的通行权规则。
6.3.9 绕过行驶车道障碍物的附加要求
6.3.9.1 在以下情况下可以绕过行车道上的障碍物：
（a）绕过车道内的静止障碍物（例如停放的车辆、碎片等）；
（b）以足够的横向距离超过在行驶车道内或附近行驶非常缓慢的车辆或道路使用者（例如自行车道上的骑车人）；
（c）如果适用于系统设计，则该操纵有合法的外部来源（例如，静态和动态道路标志、道路施工、应急或执法指示等）指示。
如果制造商向型式认证机构提供了足够的信息，并且确定这是适当的，并且系统能够安全运行，则可以接受进入另一条车道的其他原因。
6.3.9.2 只有当DCAS系统能够确定其他道路使用者在与特定操纵相关的前方、侧方和后方的位置和移动，并且与他们有足够的距离来执行变道操纵时，才允许绕过阻碍行车道的物体。
6.3.9.3 如果操纵会导致车辆部分或全部进入另一条车道，DCAS系统只有在能够确认有足够的空间和时间时才会这样做。这样就不会有对向来车阻碍系统恢复到适当的行驶车道来完成操纵（确保机动不会使车辆进入对向车道）。DCAS系统不得进入对向车道进行借道超车。
系统应在整个操纵过程中向其他道路使用者适当指示操纵。
6.3.9.4 除非6.3.9.1（c）所述的情况许可，否则DCAS系统不得向驾驶员建议或执行系统启动的穿越实线的操纵。
7.DCAS运行监控
7.1 DCAS运行监控
7.1.1 制造商应监控与DCAS系统安全运行相关的关键事件。
7.1.2 为履行此规定，制造商应建立旨在收集和分析数据的监测系统，以便在可行的范围内提供DCAS运行时安全性能的证据，以及本法规附件3中规定的安全管理体系要求的审核结果的确认性证据。
7.2 DCAS运行报告
7.2.1 安全关键事件的初步通知
7.2.1.1 当发生以下安全关键事件时，制造商应毫不拖延地通知型式认证机构：
（a）DCAS系统或其功能已切换到“开启”模式下，制造商所知道的任何安全关键事件；或
（b）在安全关键事件发生前的最后5秒内已切换到“开启”模式的安全事件。
7.2.1.1.1 对于能够进行系统启动操纵的DCAS系统（自主换道），通知要求适用于安全关键事件发生前最后7秒内该功能处于激活状态的任何情况。
7.2.1.2 初始通知可能仅限于关键数据（例如，位置、时间、事故类型），但应包含有“开启”模式下的功能的信息，或者在安全关键事件发生前的最后5s内已切换到“开启”状态的功能的信息。
7.2.2 安全关键事件的短期报告（事故报告）
7.2.2.1 根据第7.2.1段发出初始通知之后，制造商应调查该事件是否与DCAS运行有关，并尽快将调查结果通知型式认证机构。如果DCAS系统的运行可能是事件的原因之一，制造商应告知型式认证机构针对DCAS设计的预期补救措施（如果适用）。
7.2.2.2 如果需要采取补救措施，型式认证机构应立即以英语将此信息上传到UNECE建立的安全数据库“DETA”中，以将此信息传达给所有型式认证机构，此信息应足以理解安全关键事件的原因和补救措施。
7.2.2.3 如果型式认证机构通过车辆制造商以外的来源（如其他型式认证机构）获悉装有DCAS的车辆发生安全关键事件，该型式认证机构可以要求制造商按照7.2.1和7.2.2的规定以全面和可访问的方式提供事故的现有信息。
7.2.3 定期报告（事件报告）
7.2.3.1 制造商应至少每年向型式认证机构报告一次被认为是DCAS系统按预期操作和系统安全的适当证据的信息，直到车型最终停产。制造商应至少报告下表中列出的信息，这些信息可以根据要求与其他型式认证机构保密共享。这些共享应通知制造商。附加信息须经型式认证机构和制造商同意。
如果DCAS系统在报告期内发生与报告信息相关的重大变化，报告应区分系统的变化。
周期性报告信息：
发生频率（除非另有说明，否则默认操作的总小时数或行驶距离）1. 制造商已知的安全关键事件。2. 配备该系统的车辆数量，以及在“抑制”和“激活”模式下使用该系统行驶的总距离。3. 导致驱驾驶员不可用响应的事件数。4. DCAS系统或其功能关闭的次数，因为：
（a）检测到的DCAS系统故障；
（b）超越系统界限；（c）其他（如适用）。5. 当系统处于“激活”模式时，驾驶员设定的最高限速高于DCAS系统感知的最高限速时行驶的总距离百分比。
R171.01在00版本的基础上又增加了4条，分别是：
（a）根据第5.5.4.2.8.2段，由于驾驶员参与不足导致系统禁用的事件数量；
（b）由于驾驶员参与不足，动力总成在DCAS系统禁用后不到5分钟内停用的事件教量；
（c）由于重复的EOR警告而禁用DCAS系统的事件数量，包括制造商根据第5.5.4.2.8.3段定义的警告数量和时间间隔的描述；（d）由于重复的HOR警告而禁用DCAS系统的事件数量，包括制造商根据第5.5.4.2.8.3段定义的警告数量和时间间隔的描述。
7. 重复的HOR/EOR
（a）系统处于激活状态时，在10分钟内发出5次EOR的事件数量。一旦记录了此事件，EOR计数将重置以进行报告。（b）系统处于激活状态时，在10分钟内发出5个HOR的事件数量。一旦记录了此事件，HOR计数将重置以进行报告。
8. 抑制HOR阶段，驾驶员未超越纵向控制的情况下（如适用）：
（a）检测到即将到来的边界条件并提前至少5秒给出HOR的事件数量（见5.5.4.2.6.5.1）；
（b）检测到即将到来的边界条件旦未提前至少5秒给出HOR的事件教量（见5.5.4.2.6.5.1）；（c）DCAS系统抑制HOR时的行驶距离和时间。
9. 中止的系统启动机动操纵次数（如适用）。［即自动换道/变道终止次数］
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