i-VISTA自动驾驶城市场景挑战赛：18个场景验证无人车综合技术实力

8月19日，i-VISTA自动驾驶汽车挑战赛的第二项比赛——自动驾驶城市场景挑战赛在i-VISTA（Intelligent Vehicle Integrated TestArea）智能汽车集成系统试验区封闭测试场内进行，来自整车企业、技术创新公司和高校的20支车队参加了比赛。本次比赛共设14个基本场景、4个附加场景，综合考评参赛车辆对于典型模拟城市道路及工况的适应能力。从比赛第一天单一的驾驶辅助功能，到第二天18个场景的全能考核，能够直观反映出参赛车辆在感知、决策、执行系统的综合技术实力。





i-VISTA自动驾驶城市交通场景挑战赛发车仪式及参赛车队

中国汽车工程研究院（以下简称中国汽研）经过一年多努力完成的“中国智能汽车指数管理办法及评价规程”、以及实际开展的批量车型测试评价实践经验，为i-VISTA自动驾驶汽车挑战赛比赛场景的设立奠定了理论和实践基础。自动驾驶城市挑战赛所设立的18个场景，兼顾了基础技术能力和高阶技术能力的考评。

同时，i-VISTA（Intelligent Vehicle Integrated Test Area）智能汽车集成系统试验区作为工信部批准的5个智能网联汽车示范区，在规划建设上，结合重庆特有的山城、桥都、3D立体交通的地貌特点和交通环境，进行了相关场景的模拟，如桥梁、坡道、不同类型弯道、隧道等，满足自动驾驶公司开发、测试、验证的需求。本次比赛的18个场景涵盖了这些特殊场景。



曾火遍网络的重庆黄桷湾立交



i-VISTA自动驾驶城市交通场景挑战赛赛道及场景设置

18个场景为：

14个基本场景：起点自动启动、环道、合流道、跟车过弯、丁字路口左转 、障碍物识别及响应、十字路口右转、避让行人、急弯、主动超车、泥土路、施工绕行、缓冲下坡、终点自动停车

4个附加场景：隧道通行、驼峰桥、异形十字路口、危险车辆避让

i-VISTA自动驾驶汽车挑战赛执行总裁判长、同济大学教授朱西产表示，18个场景全部完成，对参赛车队来说具有一定的挑战和难度，就车辆配置来说，基本上需要配备摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、惯导等全套传感器，而且要有很强的算法和计算系统。从实际比赛情况来看，20支参赛队伍中，有的放弃了个别或全部附加场景的比赛，尤其以放弃隧道通行和驼峰桥的车队居多。

i-VISTA自动驾驶汽车挑战赛特邀点评专家、法雷奥中国区CTO顾剑民补充表示，自动驾驶汽车传感器不一定越多越好，需要进行合理布置，而且需要多传感器融合决策。从本次比赛现场反馈的情况看，有的参赛车队虽然安装了激光雷达，但并没有表现出应具备的性能。

来看下5个难度比较大的场景，这5个场景也把重庆因山多而多隧道、奇葩的异形道路、坡道、桥梁的特点涵盖在内：

合流道：参赛车辆沿车道汇入主路缓慢行驶的车流，行驶时需礼让主路车辆，不能强行切入，不得碾压导流线，不能与其他车辆发生碰撞。在进入主路前正确开启左转向灯。



隧道通行：参赛车辆按车道灯指示变道驶入隧道，进入隧道前打开近光灯，并沿车道线安全驶出隧道。

除了隧道通行因为GPS信号被屏蔽丢失有难度，在通过隧道前、后还分别给车辆设置了具有一定难度的场景，如下图：



隧道通行示意图

车辆驶入隧道前，需先按车道灯指示变道、正确开启右转向灯，进入隧道开启近光灯。驶出隧道后，车辆行驶不久就面临主动超车场景，按限速要求60km/h，在可变道区域内主动变道超车。



车辆驶出隧道后，直接面临主动超车场景

驼峰桥：参赛车辆按限速20km/h的要求通过驼峰桥，上桥时不能发生溜坡或停滞，下桥的速度限制20km/h。

个别车辆出现下桥时无法控制车速、远超20km/h的问题。



异形十字路口：参赛车辆沿车道驶向前方异形十字路口，行驶时按交通规则在停止线外礼让路口左侧的直行车辆，刹停时不能超出停止线，在直行车辆完全驶入右侧路口之后起步。



异形十字路口示意图

危险车辆避让：参赛车辆沿车道驶向前方跨线停摆的目标干扰车，行驶时要控制速度和方向，在本车道内避免与干扰车发生碰撞。

危险车辆避让示意图



18个场景的比赛总时间设定为15分钟，给予比赛时间项的分值是200分，这就要求参赛车辆在比赛过程中要能精准感知、快速决策和执行，通过比赛总用时和各个比赛项目的用时情况，可以判断出车辆的智能化和自动化水平。执行总裁判长、同济大学教授朱西产表示，不同的参赛车队有不同的传感器配置和软件算法，通过不同参赛车队的比赛成绩和在比赛中的表现，可以对判断什么样的配置、技术路线更利于智能汽车、自动驾驶汽车的发展、成为技术主流提供参考，这对于自动驾驶汽车的研发者、投资者都具有重要意义，本次比赛就吸引了不少投资机构的关注。

VehicleTrend通过观摩这两天的比赛发现，单项功能测试表现突出，并不代表在综合功能测试中也会表现突出。同样，在封闭的模拟场地中取得的测试结果，也不能代表在公共开放道路具有同样的技术能力。从美国加州机动车辆管理局（DMV）公布的各自动驾驶公司的事故和技术故障报告看，实验室虚拟和封闭场地的数据与在真实道路上的运行有很大差距。各自动驾驶公司的测试车辆都配备了高性能的感知系统，但在真实道路上，却频繁发生自动模式解除、人工接管的情况，即便是公认的、自动驾驶技术居于全球前两位的Waymo、通用Cruise也同样如此。通用Cruise随着2017年6月投放到自动驾驶测试车队车辆数目的增多，事故、自动模式解除的发生量也大幅增加。因此，自动驾驶技术验证必须是虚拟仿真＋封闭场地＋开放道路测试。

i-VISTA自动驾驶汽车挑战赛系列赛事除了封闭场地的比赛，还设置了在礼嘉地区开放道路的两场比赛，分别是8月23日的自动驾驶创新应用挑战赛和8月24日的自动驾驶商业化进程挑战赛，VehicleTrend将继续进行跟踪报道。

通过本次比赛，我们也进一步认识了i-VISTA（Intelligent Vehicle Integrated Test Area）智能汽车集成系统试验区封闭测试场，这对国内自自动驾驶开放道路测试试行以来，各地不断涌现的封闭测试区的规划运营者们以启示，封闭测试场的规划建设首先要考虑两点：当地的产业需求，是否有比较完善的汽车及配套供应链，有智能网联、自动驾驶研发测试需求；二是测试场建设要充分结合当地地理环境、气候、交通条件，进行有针对性的场景规划设计。这样封闭测试场才能可持续地运营发展下去。就目前国内一些地方的封闭测试场看，存在一定的盲目建设问题。