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Visual Studio Code编译Apollo项目
2019-01-09 16:05:10· 来源：泽尔测试
Apollo是百度公司发布的一个开放，完整，安全的面向汽车行业和自动驾驶领域的开源软件平台。借助于该系统，并结合他们提供的车辆和硬件系统，可以快速搭建一套属于自己的完整的自动驾驶系统。目前，我们正借助与该软件平台实现指定道路的循迹驾驶功能。
一.概述
Apollo是百度公司发布的一个开放，完整，安全的面向汽车行业和自动驾驶领域的开源软件平台。借助于该系统，并结合他们提供的车辆和硬件系统，可以快速搭建一套属于自己的完整的自动驾驶系统。目前，我们正借助与该软件平台实现指定道路的循迹驾驶功能。
但是由于其基于Ubuntu系统，使得该项目的编译与调试变得比较繁琐。于是，我们寻求一种基于Ubuntu系统的IDE(集成开发环境)，能够方便的编辑，构建Apollo项目。Visual Studio Code（VSCode）是微软公司开发的支持Ubuntu的轻量级代码编辑器，它并不是严格意义上的IDE，更像是一个代码编辑器。但它能够在Linux系统上编辑，构建Apollo项目，使用起来简单方便，所以，我们选择使用VSCode来编辑，构建Apollo项目。
二．安装Visual Studio Code
1. 下载deb安装包
https://code.visualstudio.com/Download
2. 安装Visual Studio Code
打开Ubuntu终端，输入命令
$ sudo dpkg -i code_1.19.2-1515599945_amd64.deb.
3. 运行
在终端输入命令 $ code ，即可打开VSCode Studio Code，启动后导入Apollo项目代码。
三．编译，构建Apollo项目
1.导入Apollo项目
打开VSCode，点击Open folder，选择Apollo项目文件，点击OK。如下图所示，这样，Apollo项目就成功加载进来了。
2.配置编译任务文件“tasks.json”
打开VSCode，点击菜单栏Tasks->Configure Tasks，选择“使用模板创建tasks->Others”，运行任意外部命令的实例。此时会在“.vscode“文件夹下生成任务文件“tasks.json”，将该文件修改为如下内容：
3.配置环境文件“c_cpp_properties.json”
使用快捷方式“Ctrl+shift+P”,打开属性配置对话框，选择“C/Cpp:Edit Configurations”，此时，会在此时会在“.vscode“文件夹下生成任务文件“c_cpp_properties.json”，该文件可用来配置项目中的头文件搜索路径，在“includePath”一项添加自己的头文件路径，其格式如下图所示。
4.添加“launch.json”文件
在“.vscode”文件夹下添加文件，命名为“launch.json”,并完善其内容（可省略）。
配置文件添加完毕，将上述配置内容保存，按住快捷键“Ctrl+shift+B”编译工程，编译时会启动Docker，此时，需要在底部终端输入超级用户密码。命令执行完毕，若在底部终端窗口出现如下信息，则表示编译成功。
四．问题及解决方案
1.编译时长时间停留在“Building: no action running”界面
这是由于当前系统中存在多个不同版本的Docker或者是bazel内部缓存不一致造成的。解决方法：按住快捷键“Ctrl+C”终止当前构建过程，在VSCode的命令终端窗口，使用下述任意一中，停止当前运行的Docker
方式1：停止当前所有Apollo项目的Docker
$ dockerstop ${docker ps -a | grep apollo | wak ‘{print $1}’}
方式2：停止当前所有的Docker
$ dockerstop ${docker ps -aq}
2.编译时遇到 “ERROR：query interrupted” 错误
这是由于bazel内部缓存不一致造成的，解决方法：
按任意键退出编译过程，在VSCode的命令终端窗口执行如下命令进入Docker环境
$ bashdocker/scripts/dev_into.sh
在Docker环境中输入如下命令，执行bazel的清理缓存任务（此过程需要保持网络通畅，以便成功下载依赖包）
$ bazelquery
最后，输入exit命令退出Docker环境，按快捷键“Ctrl+Shift+B”，重新执行构建任务。
Apollo是百度公司发布的一个开放，完整，安全的面向汽车行业和自动驾驶领域的开源软件平台。借助于该系统，并结合他们提供的车辆和硬件系统，可以快速搭建一套属于自己的完整的自动驾驶系统。目前，我们正借助与该软件平台实现指定道路的循迹驾驶功能。
但是由于其基于Ubuntu系统，使得该项目的编译与调试变得比较繁琐。于是，我们寻求一种基于Ubuntu系统的IDE(集成开发环境)，能够方便的编辑，构建Apollo项目。Visual Studio Code（VSCode）是微软公司开发的支持Ubuntu的轻量级代码编辑器，它并不是严格意义上的IDE，更像是一个代码编辑器。但它能够在Linux系统上编辑，构建Apollo项目，使用起来简单方便，所以，我们选择使用VSCode来编辑，构建Apollo项目。
二．安装Visual Studio Code
1. 下载deb安装包
https://code.visualstudio.com/Download
2. 安装Visual Studio Code
打开Ubuntu终端，输入命令
$ sudo dpkg -i code_1.19.2-1515599945_amd64.deb.
3. 运行
在终端输入命令 $ code ，即可打开VSCode Studio Code，启动后导入Apollo项目代码。
三．编译，构建Apollo项目
1.导入Apollo项目
打开VSCode，点击Open folder，选择Apollo项目文件，点击OK。如下图所示，这样，Apollo项目就成功加载进来了。
2.配置编译任务文件“tasks.json”
打开VSCode，点击菜单栏Tasks->Configure Tasks，选择“使用模板创建tasks->Others”，运行任意外部命令的实例。此时会在“.vscode“文件夹下生成任务文件“tasks.json”，将该文件修改为如下内容：
3.配置环境文件“c_cpp_properties.json”
使用快捷方式“Ctrl+shift+P”,打开属性配置对话框，选择“C/Cpp:Edit Configurations”，此时，会在此时会在“.vscode“文件夹下生成任务文件“c_cpp_properties.json”，该文件可用来配置项目中的头文件搜索路径，在“includePath”一项添加自己的头文件路径，其格式如下图所示。
4.添加“launch.json”文件
在“.vscode”文件夹下添加文件，命名为“launch.json”,并完善其内容（可省略）。
配置文件添加完毕，将上述配置内容保存，按住快捷键“Ctrl+shift+B”编译工程，编译时会启动Docker，此时，需要在底部终端输入超级用户密码。命令执行完毕，若在底部终端窗口出现如下信息，则表示编译成功。
四．问题及解决方案
1.编译时长时间停留在“Building: no action running”界面
这是由于当前系统中存在多个不同版本的Docker或者是bazel内部缓存不一致造成的。解决方法：按住快捷键“Ctrl+C”终止当前构建过程，在VSCode的命令终端窗口，使用下述任意一中，停止当前运行的Docker
方式1：停止当前所有Apollo项目的Docker
$ dockerstop ${docker ps -a | grep apollo | wak ‘{print $1}’}
方式2：停止当前所有的Docker
$ dockerstop ${docker ps -aq}
2.编译时遇到 “ERROR：query interrupted” 错误
这是由于bazel内部缓存不一致造成的，解决方法：
按任意键退出编译过程，在VSCode的命令终端窗口执行如下命令进入Docker环境
$ bashdocker/scripts/dev_into.sh
在Docker环境中输入如下命令，执行bazel的清理缓存任务（此过程需要保持网络通畅，以便成功下载依赖包）
$ bazelquery
最后，输入exit命令退出Docker环境，按快捷键“Ctrl+Shift+B”，重新执行构建任务。
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