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自动驾驶产业化利器：HiL/ViL硬件（车辆）在环测试平台
随着国内外各大车企的争相进入，Level 3以上自动驾驶技术的成熟和全自动驾驶实现指日可待。然而， 自动驾驶的功能安全性，既功能可靠性验证，成为自动驾驶系统从研发阶段走向产业化主要阻碍。相对于社会和客户对于自动驾驶功能安全性及事故率的极高要求，摆在各大车企面前的是上亿公里的道路测试需求。如何加速和简化这一测试验证流程成为各大车企产业化自动驾驶技术的主要挑战。
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XiL在环测试技术
在上述前提和市场需要下，XiL（X in the Loop）技术脱颖而出，成为解决问题的关键点。XiL技术通过对自动驾驶硬件模型化，自动驾驶环境数字化，自动驾驶场景参数化等手段，使自动驾驶系统的虚拟测试验证成为可能。结合现代强大的现实虚拟还原技术，绝大多数的自动驾驶系统测试可以被搬到计算机虚拟世界中进行，并加速进行，从而节省了海量验证测试的时间和测试构建成本。
根据ISO-26262中推荐的系统开发流程V模型，除了初期用于原理和软件系统验证的SiL（Software in the Loop）测试之外，集成部分硬件系统的验证测试也是系统开发与验证不可或缺的一部分。通过仿真环境，结合部分硬件系统的计算结果进行测试，具有三方面优势：
1） 可以使软件和硬件的兼容性和功能完整性得以验证；
2） 在研发前期没有原型车的情况下，以较低成本测量验证子系统模块功能安全性；
局部子系统的全方位测试验证，可以方便有针对性的达到系统辨识（System Identification）和错误追踪定位(Error Tracking)的目的。
3）局部子系统的全方位测试验证，可以方便有针对性的达到系统辨识（System Identification）和错误追踪定位(Error Tracking)的目的。
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自动驾驶中的运用
在自动驾驶系统验证，PilotD的产品/业务范围覆盖所有XiL测试类型。
除了纯仿真测试SiL外，也提供HiL（Hardware in the Loop）系统测试以及针对集成度更高的系统的ViL（Vehicle in the Loop）测试解决方案和服务。我司与德国著名车载设备测试台架设备供应商ZD Automotive GmbH达成战略合作。
我司的解决方案：
1） 基于我司软件GaiA的RT（Real-Time）版，提供仿真环境和各类车载传感器的信号；
2） 使用ZD公司的ZDBOX作为信号转换器、发生器和采集器，从而使GaiA能与被测目标（例如：某控制器ECU，或被测车辆）进行信息交换；
3） 对于各类硬件的各种接口提供基于高精度仿真的高真实度信息，并将信息转换到与接口可以交互的形式。（例如：在ViL中，对于雷达的对象列表（Object List），或者对于激光雷达的点云（Point Cloud）等）
在该套HiL和ViL解决方案中，GaiA仿真平台与ZDBOX数据采集发送器可采用两种方式连接：
1） 使用有线数据电缆连接，
2） 使用数据云端进行数据交互。
基于上述方案，PilotD解决方案具有以下优点:
1) 强实时性
GaiA平台与ZDBOX软硬件双重同步机制保证平台与车辆或者控制器之间的信号传输具有高实时性。
2) 强便携性
基于数据云端的通讯方式使仿真平台和车辆或者控制器分离，便于用户远程控制，根据自身条件，灵活的搭建测试环境。
3) 高适配性
ZDBOX提供包括CAN，CAN-FD，FlexRay，LIN，Ethenet，RS232等各种车载总线协议的通讯可能；GaiA软件可以提供上百种车辆数据以及环境感知传感器（毫米波雷达，激光雷达，摄像头等）在各个数据处理阶段的原始数据。由此，该套系统能适配客户的各类需求。另外，PilotD也提供各类软硬件适配和标定服务，可一站式完成客户搭建完美HIL/ViL测试平台的需求。
4) 高性价比
我司解决方案的架构中，将仿真器和信号发生器分离，帮助客户省去了高昂的车载高性能仿真设备的成本，使解决方案本身的性价比最大化。
由此，沛岱技术基于上述HiL/ViL硬件在环解决方案，能够高效地协助各大车企，克服高等级自动驾驶系统测试验证这一难关，成为自动驾驶产业化最佳利器。
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