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Halo 机器人是一种直接驱动的中空转向机器人， 能够以高精度和高重复性施加各种转向输入， 因此可以获得高质量的数据。
Halo采用的是一款低摩擦系数的直接驱动电机和轻便的外壳 材料，使它成为了市场上转动惯量和摩擦力最小的一款中空环 形的转向机器人，和SR60 Torus 相比转动惯量小了8.5%，开环 摩擦力小了30%，和齿轮传动电机构造的中空环形转向机器人 SR15/60 Orbit相比就更不在话下。关键它还保留了中空环形电 机的优势—可以允许安全气囊正常展开。它是当前常见测试的， 包括操控稳定性、ESC、AEB、ADAS、Euro NCAP Emergency Steering Support(ESS)新标准的理想选择。
Halo 可用于对车辆的转向系统进行精确可控的输入，从而满足各种测试要求，包括瞬态操控行为、ADAS 测试、法定 测试(鱼钩、正弦停滞等)、转向系统评估、耐久性和误用测试。它可用于路径跟随和无人驾驶系统。
电机转子中内置的环绕式碳纤维转向轮辋允许车辆在 Halo 被停用时继续正常行驶，而中空设计则让安全气囊始终保 持激活状态。这样可增强测试驾驶员的安全，同时避免了定制转向柱适配器的麻烦。然而，其主要的优点是在现代汽 车中，移除驾驶员安全气囊可能被 ESC 系统检测到，从而触发车辆动态极限的变化。
Halo 可与外部数据采集系统配合使用，同时纳入内置的多通道数据采集，从而尽可能减少车辆所需的硬件总数。AB Dynamics 的转向机器人可以与踏板、换挡和离合器机器人配合工作，从而构成一个无人驾驶解决方案。
技术参数
软件
Halo 的用户界面软件可在任何运行 Windows 的标准 PC 上运行。该软件让驾驶员能 够从标准测试库中进行选择，从而轻松便捷地定义和运行新的测试。这些测试包括正 弦、正弦扫频、阶跃和斜坡输入。该软件还提供了一系列的特殊测试，如正弦停滞、侧倾 稳定性(用于鱼钩、绕圈测试等)、Catch-up 和 Flick。此外，测试曲线可以通过使用学 习模式把驾驶员的操作输入记录下来，或者从存储在 ASCII 文件中的数据回放出来。机 器人还可以跟随外部输入信号。
常用控制模式:
◆ 方向盘转角控制; ◆ 方向盘转矩控制。
安装方式：
◆ 直接安装(装到车辆转向柱上);
◆ 间接安装(通过适配器装到原车方向盘上)。
(注:环型电机SR15、Torus、Orbit只能装到方向盘上面或背面)
标准试验模板:
◆ SR Single Sine
◆ SR Spin-out(sinusoidal)
◆ SR Linear Sweep
◆ SR Square Step
◆ SR Roll Stability
◆ SR Spin-out(const velocity)
◆ SR Const Vel Sweep
◆ SR Trapezoidal Step
◆ SR Pulse
◆ SR Continuous Sine
◆ SR Tyre Conditioning
◆ SR General Trapezoidal
◆ SR Parking Effort
◆ SR Kerbing
◆ SR Returnability
◆ SR Periodic Random Noise
◆ Path Following test(Option)
◆ SR Catch-up
◆ SR Derating
◆ SR Constant Level
◆ Learn test
◆ FMVSS126 test group
◆ SR Slowly Increasing Steer
◆ SR Flick
◆ SR External follow
◆ SR Periodic Random Noise
◆ Regulation 13-H test group
转矩反作用机构：
1、标准型：包含转矩测量，司机可见度最好，安装最牢固。
2、S型安装：直接挡风玻璃安装，安装简单快速、价格低廉，不带转矩测量传感器[可由电机电流估算或者安装圆柱型转矩传感器（仅限于直接安装方式的SR30,SR60,SR150）]。
3、TD型转矩反作用：安装到副驾驶座位螺栓上，不带转矩测量传感器[可由电机电流估算或者安装圆柱型转矩传感器（仅限于直接安装方式的SR30,SR60）]。
4、SR150挡风玻璃安装臂：专门用于SR150，不带转矩测量传感器（可由电机电流估算或者安装圆柱型转矩传感器）。
转向机器人的路径跟随功能：
通过把转向机器人和有GPS校正的惯量运动包结合使用，可以使用转向机器人引导车辆沿着一条设定好的路径行驶，实现路径跟随的功能。如果使用DGPS校正运动包，则可以实现2cm的路径跟随精度。主要用于提高试验路径的精度和重复性，常用于避障试验，如测试转向过度或转向不足的定圆试验，ISO双变道试验，蛇形试验，闭环绕圈计时测试等，最高路径跟随速度可达220KM/H 。
路径生成方式：
◆ 人工驾驶学习一个路径，然后通过记录的数据创建这条路径；
◆ 使用路径生成软件模块中的几何线段，一步一步的绘制需要的路径；
◆ 通过原始的ASCII数据创建路径。
